一、特征匹配
1.Brute-Force蛮力匹配
蛮力匹配就是暴力匹配,这里通过代码与实例进行展示。
import cv2
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
%matplotlib inline
img1 = cv2.imread('box.png', 0)
img2 = cv2.imread('box_in_scene.png', 0)
我们要的就是从下图中匹配到上图的信息,这样我们进行图像的修正以及连接奠定了基础。
sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()
kp1, des1 = sift.detectAndCompute(img1, None)
kp2, des2 = sift.detectAndCompute(img2, None)
# crossCheck表示两个特征点要互相匹,例如A中的第i个特征点与B中的第j个特征点最近的,并且B中的第j个特征点到A中的第i个特征点也是
#NORM_L2: 归一化数组的(欧几里德距离),如果其他特征计算方法需要考虑不同的匹配计算方式
bf = cv2.BFMatcher(crossCheck=True)
首先创建特征匹配对象,通过分析得到俩图像的特征点,再通过创建BF对象进行匹配。
2.一对一的匹配
顾名思义,就是只拿一个特征点进行匹配。
matches = bf.match(des1, des2)
matches = sorted(matches, key=lambda x: x.distance)
img3 = cv2.drawMatches(img1, kp1, img2, kp2, matches[:10], None,flags=2)
通过连线我们可以看到,匹配的还是有点少。
3.k对最佳匹配
bf = cv2.BFMatcher()
matches = bf.knnMatch(des1, des2, k=2)
#可以看到bf对象调用的match变成了knnmatch
good = []
for m, n in matches:
if m.distance < 0.75 * n.distance:
good.append([m])
#将距离小的特征点进行保存
img3 = cv2.drawMatchesKnn(img1,kp1,img2,kp2,good,None,flags=2)
cv_show('img3',img3)
可以看到匹配的特征点多了起来,但是有一些不匹配的特征点也被匹配到了,要想办法将多余的去掉。
如何将多余的去掉呢?这里用到机器学习的一些算法,来对样本数据进行处理。
二、随机抽样一致算法(Random sample consensus,RANSAC)
选择初始样本点进行拟合,给定一个容忍范围,不断进行迭代
每一次拟合后,容差范围内都有对应的数据点数,找出数据点个数最多的情况,就是最终的拟合结果
对比左右图,显然右侧图匹配到的数据点多。
然后运用到图像中,就有了单应性矩阵的概念。
三、全景拼接实战
如果你遇到SIFT出现版权问题运行不了的时候,可在这里查阅解决方法
SIFT版权问题的解决
import numpy as np
import cv2
class Stitcher:
#拼接函数
def stitch(self, images, ratio=0.75, reprojThresh=4.0,showMatches=False):
#获取输入图片
(imageB, imageA) = images
#检测A、B图片的SIFT关键特征点,并计算特征描述子
(kpsA, featuresA) = self.detectAndDescribe(imageA)
(kpsB, featuresB) = self.detectAndDescribe(imageB)
# 匹配两张图片的所有特征点,返回匹配结果
M = self.matchKeypoints(kpsA, kpsB, featuresA, featuresB, ratio, reprojThresh)
# 如果返回结果为空,没有匹配成功的特征点,退出算法
if M is None:
return None
# 否则,提取匹配结果
# H是3x3视角变换矩阵
(matches, H, status) = M
# 将图片A进行视角变换,result是变换后图片
result = cv2.warpPerspective(imageA, H, (imageA.shape[1] + imageB.shape[1], imageA.shape[0]))
self.cv_show('result', result)
# 将图片B传入result图片最左端
result[0:imageB.shape[0], 0:imageB.shape[1]] = imageB
self.cv_show('result', result)
# 检测是否需要显示图片匹配
if showMatches:
# 生成匹配图片
vis = self.drawMatches(imageA, imageB, kpsA, kpsB, matches, status)
# 返回结果
return (result, vis)
# 返回匹配结果
return result
def cv_show(self,name,img):
cv2.imshow(name, img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
def detectAndDescribe(self, image):
# 将彩色图片转换成灰度图
gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# 建立SIFT生成器
descriptor = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()
# 检测SIFT特征点,并计算描述子
(kps, features) = descriptor.detectAndCompute(image, None)
# 将结果转换成NumPy数组
kps = np.float32([kp.pt for kp in kps])
# 返回特征点集,及对应的描述特征
return (kps, features)
def matchKeypoints(self, kpsA, kpsB, featuresA, featuresB, ratio, reprojThresh):
# 建立暴力匹配器
matcher = cv2.BFMatcher()
# 使用KNN检测来自A、B图的SIFT特征匹配对,K=2
rawMatches = matcher.knnMatch(featuresA, featuresB, 2)
matches = []
for m in rawMatches:
# 当最近距离跟次近距离的比值小于ratio值时,保留此匹配对
if len(m) == 2 and m[0].distance < m[1].distance * ratio:
# 存储两个点在featuresA, featuresB中的索引值
matches.append((m[0].trainIdx, m[0].queryIdx))
# 当筛选后的匹配对大于4时,计算视角变换矩阵
if len(matches) > 4:
# 获取匹配对的点坐标
ptsA = np.float32([kpsA[i] for (_, i) in matches])
ptsB = np.float32([kpsB[i] for (i, _) in matches])
# 计算视角变换矩阵
(H, status) = cv2.findHomography(ptsA, ptsB, cv2.RANSAC, reprojThresh)
# 返回结果
return (matches, H, status)
# 如果匹配对小于4时,返回None
return None
def drawMatches(self, imageA, imageB, kpsA, kpsB, matches, status):
# 初始化可视化图片,将A、B图左右连接到一起
(hA, wA) = imageA.shape[:2]
(hB, wB) = imageB.shape[:2]
vis = np.zeros((max(hA, hB), wA + wB, 3), dtype="uint8")
vis[0:hA, 0:wA] = imageA
vis[0:hB, wA:] = imageB
# 联合遍历,画出匹配对
for ((trainIdx, queryIdx), s) in zip(matches, status):
# 当点对匹配成功时,画到可视化图上
if s == 1:
# 画出匹配对
ptA = (int(kpsA[queryIdx][0]), int(kpsA[queryIdx][1]))
ptB = (int(kpsB[trainIdx][0]) + wA, int(kpsB[trainIdx][1]))
cv2.line(vis, ptA, ptB, (0, 255, 0), 1)
# 返回可视化结果
return vis
from Stitcher import Stitcher
import cv2
# 读取拼接图片
imageA = cv2.imread("left_01.png")
imageB = cv2.imread("right_01.png")
# 把图片拼接成全景图
stitcher = Stitcher()
(result, vis) = stitcher.stitch([imageA, imageB], showMatches=True)
# 显示所有图片
cv2.imshow("Keypoint Matches", vis)
cv2.imshow("Result", result)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
原图
拼接后: