火星实验室 M-detector论文阅读

核心思想：将一帧点云保存为深度图，将当前点云与之间的深度图进行对比，来进行事件判断。

摘要：

M—detector是一种在点到达ms级内判断点是否运动的方法。M—detector基于遮挡原理设计，特色：删除运动点，而不是可运动物体点云；充分利用TOF雷达点云流的高频采样；不依赖外观，对点的判断。

引言：

现有动态物体分割方法包括：连续性检验，占据地图，语义分割，运动分割。现有方法：频率低（10Hz），依赖未来帧进行判断；占据地图内存计算消耗，离线系统；学习方法依赖大量正确标注的数据。

处理过程：

预处理：帧输入/点输入 去畸变 帧输入按时间排序成点云流
事件检测：根据3个遮挡类型进行3个平行测试，对点标记为运动事件或者非事件点，然后将点输出。
（可选）对标记的点积累一段时间，根据聚类和区域增长进行进一步的外点和内点检测提高准确性。事件点积累保存为深度图用于对未来点的检测。

结果：

对比方法：基于学习的方法：LMNet；基于占据地图的方法：SMOS；补充笔记8提供了M-detector的调参准则

方法：

三种遮挡的判断条件和细节，后续再看