基于遗传算法优化神经网络的自适应LPV-MPC控制器的自主驾驶

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🔥 内容介绍

摘要

自主驾驶技术是近年来人工智能领域的研究热点，其核心在于车辆的运动控制。本文提出了一种基于遗传算法优化神经网络的自适应 LPV-MPC 控制器，用于实现自主驾驶。该控制器利用遗传算法优化神经网络，自适应地学习车辆的动力学模型，并基于 LPV-MPC 算法进行运动控制。仿真结果表明，该控制器能够有效地控制车辆在不同工况下的运动，具有较好的鲁棒性和自适应性。

引言

自主驾驶技术旨在使车辆能够在没有人工干预的情况下自主行驶。其核心技术在于车辆的运动控制，即根据传感器的输入信息，确定车辆的运动轨迹和控制指令，以实现预期的运动目标。

方法

本文提出的自适应 LPV-MPC 控制器主要包括以下几个部分：

1. 神经网络模型

神经网络是一种机器学习模型，能够从数据中学习复杂的非线性关系。本文使用神经网络来近似车辆的动力学模型，即：

x(k+1) = f(x(k), u(k))

其中，x(k) 为车辆状态，u(k) 为控制输入。

2. 遗传算法优化

遗传算法是一种进化算法，能够优化复杂函数。本文使用遗传算法优化神经网络模型，以最小化模型预测误差。

3. LPV-MPC 控制器

LPV-MPC（线性参数时变模型预测控制）是一种基于模型预测的控制算法，能够处理时变系统。本文使用 LPV-MPC 算法进行车辆运动控制，即：

u(k) = arg min J(u(k), u(k+1), ..., u(k+N))

其中，J(u) 为代价函数，N 为预测步长。

4. 自适应学习

为了提高控制器的鲁棒性和自适应性，本文采用自适应学习机制。当车辆的动力学模型发生变化时，神经网络模型会通过在线学习进行更新，以适应新的模型。

📣 部分代码

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⛳️ 运行结果

仿真结果

为了验证控制器的性能，本文进行了仿真实验。仿真场景为一个带有障碍物的道路，车辆需要自主行驶至终点。仿真结果表明，该控制器能够有效地控制车辆在不同工况下的运动，具有较好的鲁棒性和自适应性。

结论

本文提出了一种基于遗传算法优化神经网络的自适应 LPV-MPC 控制器，用于实现自主驾驶。该控制器利用遗传算法优化神经网络，自适应地学习车辆的动力学模型，并基于 LPV-MPC 算法进行运动控制。仿真结果表明，该控制器具有较好的鲁棒性和自适应性，能够有效地控制车辆在不同工况下的运动。

🔗 参考文献

[1] 张明君,张化光.基于遗传算法优化的神经网络PID控制器[J].吉林大学学报(工学版), 2005.DOI:CNKI:SUN:JLGY.0.2005-01-019.

[2] 张明君,张化光.基于遗传算法优化的神经网络PID控制器[J].吉林大学学报：工学版, 2005, 35(1):6.DOI:10.3969/j.issn.1671-5497.2005.01.019.

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2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

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