HelloWorld实现简介（python版）

 
ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现，ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例， 实现流程大致
如下:
1.先创建一个工作空间;
2.再创建一个功能包;
3.编辑源文件:
4.编辑配置文件;
5.编译并执行。
上述流程中，C+ +和Python只是在步骤3和步骤4的实现细节上存在差异，其他流程基本一致。本节先实现C++和Python程序编写的通用部分步骤1与步骤2，

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个src子目录，然后在进入工作空间调用catkin_make命令编译。

2.进入src创建ros包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名  roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp、rospy与std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

注意：在ROS中，虽然实现同一功能时，C+ +和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定ÿ