roscd xxxx 跳转到xxxx功能包
roscore 启动了 ros的master节点，一个节点管理器和一些必要的日志输出文件以及参数服务器 rosrun 后面是要带参数的至少两个参数第一个是功能包名，第二个是可执行程序名
rosnode list 列出当前节点
rosnode info 节点信息查询，列出节点，发出那些话题订阅那些话题，有哪些服务，还有一些端口号和那些节点有联系，传输方式
rosnode kill 结束节点
rosnode machine 查看有哪些机器上运行节点，后面加上机器名，就会显示当前机器上的节点
rostopic list 列出当前活跃的话题
rostopic info 后面加话题 ，作用是查看话题类型，类型发布关系
rostopic echo 后面加话题，作用就是打印当前话题的操作 ，相对于你也订阅该话题，发给一份话题内容
rostopic type 后加话题，info的简化版，输出一个话题类型
rostopic hz 后加话题，发布频率的赫兹
rostopic pub 后加话题，手动发布一个信息
rostopic pub -r 10 后加话题，就会以10HZ的频率持续发布信息
rosservice 服务相关
rosmsg
rosbag record -a 可以录制我们当前ros通信网络的话题信息，-a是所有话题
rosbag rercord xxxx -o可以指定一个话题名录制
rosbag 如果需要记录一些实验的过程，比较复杂的实验，如导航测试等
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