rclpy：节点基础知识

话题实现节点之间的通讯。话题有这样几个基本特定

• 发布、订阅模型：发出话题的节点称为发布者，接受话题的节点成为订阅者
• 订阅者和发布者不唯一：每个节点都可以发布或者订阅，实现多对多通信
• 异步通信：一个话题发布后可以在之后被订阅
• msg文件定义通信的消息结构：话题通信有着标准的通信格式，称为消息

大多数节点都有发布者和订阅者，它们都是通过调用实例的函数创建的；

发布者：

import rclpy   //ROS2 python接口库
from rclpy.node import Node    //PRS2 节点类
from std_msgs.msg import String  //导入String消息类

class MyNode(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('my_node_name')

        self.publisher = self.create_publisher(String, ' Hello World', 10)
//创建发布者对象self.publisher，构造方法为create_publisher，该方法三个参数：消息类型，消息名称，缓存长度（对于无法及时发出的话题，会缓存10桢，之后删去老信息）
       self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)
//创建计时器self.timer，参数：以秒为单位的时间，每次计时结束后执行方法

    def callback(self, msg):
        self.publishe