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👨💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。
或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎
💥1 概述
基于粒子群优化算法（Particle Swarm Optimization, PSO）与遗传算法（Genetic Algorithm, GA）进行PID控制器参数整定的研究，主要关注如何利用这两种智能优化方法自动调整比例（P）、积分（I）、微分（D）参数，以实现对控制系统性能的优化。以下是这种研究方向的概览：
粒子群优化算法（PSO）
粒子群优化是一种受鸟类群集行为启发的优化技术。在PID参数整定的应用中，每个粒子代表一组可能的PID参数（P、I、D），算法通过迭代更新每个粒子的位置（即PID参数组合），旨在找到使系统性能指标（如稳态误差、响应时间和超调量等）最优的参数设置。粒子根据自身的最佳位置和整个群体的最佳位置来调整其搜索方向和速度，以探索全局最优解。
遗传算法（GA）
遗传算法则是模拟自然选择和遗传机制的全局优化技术。在PID参数优化场景下，每组PID参数被编码为一个染色体，组成一个种群。通过选择、交叉（杂交）和变异等遗传算子，种群逐步进化，不断产生更适应环境（即能更好地满足控制系统性能要求）的新个体。最终，经过多代进化后，能够找到接近最优解的PID参数配置。
研究比较与整合
- 比较：PSO通常被认为计算效率更高，收敛速度快，但可能较容易陷入局部最优；而GA则具有较强的全局搜索能力，能有效避免局部最优问题，但其计算成本相对较高。
- 整合：研究者有时会探索结合PSO和GA的优势，形成混合算法（例如PSOGA），在PID参数优化中既保持较快的搜索速度，又保持良好的全局搜索能力。这可以通过在算法的不同阶段或针对不同参数采用不同的优化策略来实现。
实现步骤
- 定义问题：明确控制系统的性能指标和约束条件。
- 编码与初始化：将PID参数转化为算法可处理的形式（染色体或粒子）并初始化种群。
- 评估适应度：依据控制系统性能评价函数计算每个个体的适应度值。
- 优化迭代：执行PSO或GA的操作（如更新粒子位置、进行遗传算子操作等），并根据适应度值进行选择。
- 停止条件：当达到预设的迭代次数或适应度值不再显著改善时，停止迭代。
- 解码与应用：将最优的粒子/染色体解码回PID参数，并应用于实际控制系统中。
通过这样的研究，可以有效提升PID控制器的性能，减少人工调参的工作量，并能在复杂动态环境下自动调整以适应系统需求。
📚2 运行结果
首先采用simulink搭建传递函数，如图：
需要修改传递函数的小伙伴，直接点击这个红框的位置，改下参数即可。
PSO整定PID参数的大致思路如下：
本次整定PID参数的参数指标为：ITAE
PSO优化PID结果：
遗传算法优化PID结果：
🎉3 参考文献
文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。
[1]王介生,王金城,王伟.基于粒子群算法的PID控制器参数自整定[J].控制与决策, 2005, 20(1):5.DOI:10.3321/j.issn:1001-0920.2005.01.017.
[2]胡伟,徐福缘.基于改进粒子群算法的PID控制器参数自整定[J].计算机应用研究, 2012, 29(5):4.DOI:10.3969/j.issn.1001-3695.2012.05.050.
[3]张家骏.基于粒子群算法的PID控制器参数优化研究[J].计算机仿真, 2010(10):4.DOI:10.3969/j.issn.1006-9348.2010.10.048.
🌈4 Matlab代码实现
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