自限性抗干扰算法的简单理解

自限性抗干扰算法是一种在信号处理和控制系统中应用的技术，可以抑制外部干扰和噪声对系统的影响，提高系统的鲁棒性和稳定性。该算法的核心思想是通过自适应控制，使系统具有自我约束和自我适应能力，从而自行抑制外部干扰和噪声的影响。

具体来说，自限性抗干扰算法可以通过以下步骤实现：

1. 对系统建立数学模型，分析系统的动态响应特性、在外部干扰和噪声作用下的表现和系统的稳定性。

2. 利用反馈控制的方法，采集系统的输入与输出信号，根据误差信息对系统进行控制和调节。

3. 引入自适应控制算法，对系统的参数进行实时调整，使其具有自我适应和自我约束的能力，从而能够抑制外部干扰和噪声的影响。

4. 在系统的实时应用中，不断优化调整自适应控制算法的参数，使系统能够更好地适应不同的工作环境，并提高系统的效率和鲁棒性。

自限性抗干扰算法是一种非常有效的方法，可以应用于许多领域，如汽车控制、生物医学工程、机器人工程等，对提高系统的鲁棒性和稳定性具有重要意义。

自适应控制器计算控制器输出，并更新自适应参数，扰动估计器计算系统的扰动估计值，并更新扰动估计器参数。控制系统在循环仿真过程中，将控制器输出和系统反馈信号输入到自适应控制器和扰动估计器中，形成一个闭环自适应控制系统，能够在扰动的情况下实现更加精确的控制效果。

在主函数中，我们创建了一个控制系统对象，并通过调节比例和导数增益，来使得系统能够更好地控制参考信号和扰动。然后，我们在仿真中获取到系统的反馈信号，并将其传递给自适应控制器和扰动估计器，以更新控制器参数和估计扰动值。我们将仿真结果打印到控制台。

#include <iostream>
#include <cmath>

using namespace std;

// 自适应控制器
class AdaptiveController {
public:
    AdaptiveController() {
        // 初始化控制器参数
        m_theta1 = 0;
        m_theta2 = 0;
    }

    // 计算控制器输出
    double calculateOutput(double error, double di) {
        // 更新控制器参数
        double s = sign(di);
        double signf = -s*(1 - m_lambda*abs(di));
        double theta1_dot = m_gamma1*signf*error*error;
        double theta2_dot = m_gamma2*signf*error*di;
        m_theta1 += theta1_dot*m_dt;
        m_theta2 += theta2_dot*m_dt;

        // 计算控制器输出
        double u = m_theta1*error + m_theta2*di;
        return u;
    }

private:
    double sign(double x) {
        return x >= 0 ? 1 : -1;
    }

    double m_theta1; // 参数1
    double m_theta2; // 参数2
    double m_lambda = 0.05; // 矢量选择参数
    double m_gamma1 = 1000; // 参数更新速率1
    double m_gamma2 = 10; // 参数更新速率2
    double m_dt = 0.01; // 时间步长
};

// 扰动估计器
class DisturbanceEstimator {
public:
    DisturbanceEstimator() {
        // 初始化估计器参数
        m_beta = 0;
        m_theta = 0;
    }

    // 计算扰动估计
    double calculateEstimate(double error, double di) {
        // 更新估计器参数
        double gamma1 = m_gamma1*error*error;
        double gamma2 = m_gamma2*error*di;
        double theta_dot = -gamma1*sign(m_theta - m_beta) - gamma2*sign(di);
        m_theta += theta_dot*m_dt;

        // 返回扰动估计
        return m_theta;
    }

private:
    double sign(double x) {
        return x >= 0 ? 1 : -1;
    }

    double m_beta; // 嵌入微分饱和偏差的比例参数
    double m_theta; // 参数
    double m_gamma1 = 1000; // 参数更新速率1
    double m_gamma2 = 10; // 参数更新速率2
    double m_dt = 0.01; // 时间步长
};

// 控制系统
class ControlSystem {
public:
    ControlSystem() {
        // 初始化系统参数
        m_kp = 1;
        m_kd = 0.1;
    }

    // 控制器调节
    void adjustController(double kp, double kd) {
        m_kp = kp;
        m_kd = kd;
    }

    // 控制系统仿真
    void simulate() {
        double setpoint = 0;
        double output = 0;
        double feedback = 0;
        AdaptiveController controller; // 自适应控制器
        DisturbanceEstimator estimator; // 扰动估计器

        // 循环仿真
        for (double time = m_startTime; time < m_endTime; time += m_dt) {
            double error = setpoint - feedback;
            double di = feedback - m_lastFeedback;
            m_lastFeedback = feedback;
            double estimate = estimator.calculateEstimate(error, di);
            output = controller.calculateOutput(error - estimate, di);
            feedback = m_kp*output + m_kd*di + m_lastFeedback + m_noise;
            m_noise = 0.1*(rand()%100 - 50)/50.0; // 随机噪声
            cout << "Time: " << time << " Setpoint: " << setpoint
                << " Feedback: " << feedback << " Output: " << output << endl;
        }
    }

private:
    double m_kp; // 比例增益
    double m_kd; // 导数增益
    double m_startTime = 0; // 仿真起始时间
    double m_endTime = 10; // 仿真终止时间
    double m_dt = 0.01; // 时间步长
    double m_lastFeedback = 0; // 上一次的反馈信号
	double m_noise = 0; // 系统噪声
};

int main() {
	ControlSystem system;
	system.adjustController(1, 0.1);
	system.simulate();
	return 0;
}

注:以上代码仅为简单的例子，实际使用时需要根据系统的实际情况适当地调整控制器参数、噪声处理等。同时，为了实现更好的控制结果，还需要考虑其他因素的影响，如控制频率、控制器的鲁棒性等。