2024年华东杯数学建模思路+论文+代码

B 题 自动驾驶中的转弯问题

随着科学技术的迅速发展，自动驾驶已不再是无法触及的奇迹。但自动驾驶也面临着

一系列的技术难题和安全挑战。自动驾驶汽车需要精确、实时地感知和理解环境，以便做

出高效的驾驶决策。在遇到复杂天气时，还需要保持高精度的感知能力。本赛题研究自动

驾驶中车辆转弯问题。

问题 1. 对一辆前轮驱动的四轮车辆（见图 B-1 ），建立描述车辆转弯的数学模型

问题 2. 设一辆四轮车辆长为 4 m ，宽为 2 m ，车轮的直径为 60 cm ，宽度为 16 cm ，

前轮到车头、后轮到车尾的距离均为 0.5 m （见图 B-2 ）。车辆向左转弯，车辆转弯速度

为 20 km/h ，前内轮的转弯角度为 30 ◦ 。请根据问题 1 的数学模型，给出每隔 0.1 s 车辆的

位置，保存到文件 result2.xlsx 中，文件格式如表 B-1 所示。

注：以开始转弯时车辆中心为原点，车头方向为 y 轴