HIT自动控制期末复习

基础知识/辨析

杂项

运算放大器（理想）正反两输入端输入电压相同，并且输入电流为0

(1)Bode

Bode图像叫做对数频率特性图，包括幅频特性和相频特性

图像	横坐标	纵坐标
幅频特性图	$l{g}_{\omega }(单位dec)$	$20\ast l{g}_{|G(j\omega )|}(单位dB)$
从ω到10ω的过程为10倍频程，记为dec
不同环节的bode图
环节	公式	幅频特性图
–	–	–
放大(比例)环节	G(jw)=K, 20lg|G(jw)|=20lgK	常值20lgK(dB),K>1位于横轴上方,反之位于下方

(2)PID

控制器	优势1	优势2	劣势
P:比例控制器	乘以K提高系统的开环放大系数,减小稳态误差(书上p70表)	使幅频特性图像上移,ωc右移,从而使响应变快(p124经验公式)	会使小常数的环节起作用，他们的负相位角会使相位裕度减小

(3)基本环节

基本：

放大环节 G (