HIT自动控制期末复习

基础知识/辨析

杂项

运算放大器（理想）正反两输入端输入电压相同，并且输入电流为0

(1)Bode

Bode图像叫做对数频率特性图，包括幅频特性和相频特性

图像	横坐标	纵坐标
幅频特性图	$l{g}_{\omega }(单位dec)$	$20\ast l{g}_{|G(j\omega )|}(单位dB)$
从ω到10ω的过程为10倍频程，记为dec
不同环节的bode图
环节	公式	幅频特性图
–	–	–
放大(比例)环节	G(jw)=K, 20lg|G(jw)|=20lgK	常值20lgK(dB),K>1位于横轴上方,反之位于下方

(2)PID

控制器	优势1	优势2	劣势
P:比例控制器	乘以K提高系统的开环放大系数,减小稳态误差(书上p70表)	使幅频特性图像上移,ωc右移,从而使响应变快(p124经验公式)	会使小常数的环节起作用，他们的负相位角会使相位裕度减小

(3)基本环节

基本：

放大环节$$G(s)=K$$

s在分母：

1.积分环节$$G(s)=\frac{1}{s}$$
2.惯性环节$$G(s)=\frac{1}{Ts+1}$$
3.振荡环节$$G(s)=\frac{1}{T^2{s}^2+2\xi Ts+1}$$

s在分子：

1.纯微分环节$$G(s)=s$$
2.一阶微分环节$$G(s)=\tau s+1$$
3.二阶微分环节$$G(s)={\tau }^2{s}^2+2\xi \tau s+1$$

延迟环节

$$G(s)=e^{-\tau s}$$
原型：$$c(t)=r(t-\tau )$$

(4)劳斯表深入

这个很好的例题：

刷题心得

1. 劳思稳定判据使用特征方程的时候需要用闭环的传递函数，开环要化成闭环！！！！！！！！
2. 过渡过程时间如果没说默认是输入单位阶跃！！
3. 主导极点是离虚轴近的点，一般小于其他的0.2倍
4. nyquist图用的开环，G(S)H(S)__顺时针__包围(-1,0)为n圈，而P为开环的正实部极点个数，Z为闭环的正实部极点个数（也是开环的零点个数）。
5. sE(s)用的闭环的E(s)，但是如果用page70公式计算的时候Kp,Kv,Ka都是开环的
6. nyquist图在判断系统稳定性的时候，需要注意是0还是0+，这将决定我是否补全0->0+的部分。神
7. 最小相位系统的实部为负数或者0也可以。

chapter8 结论:

由传递函数求状态空间表达式
1.根据传递函数建立
一定要化成y(n)系数为1的情况


注意有负号！！！！矩阵B下面是b0，含输入导数的才是1

2.根据实数极点建立



这里的bn其实也等于去除有理真分式之后的结果。


注意上面还有一排斜着的1！！！
（结合以上的两种情况提出约当块）

由状态空间表达式求传递函数

👆这里面X被当成了中间变量
求矩阵的逆矩阵方法：
逆矩阵 = 伴随矩阵/行列式
伴随矩阵（代数余子式矩阵的转置矩阵）：

求线性定常系统状态方程的解：
对于方程x’ = Ax来说，x(t0)=x0的初始条件已知

可以求出：

其中e^At为如下形式：

其中e指数的矩阵被称为状态转移矩阵

并且要注意的是状态转移矩阵在t = 0时为单位矩阵
x0是指在t = t0的时候对应的x初值

非齐次状态方程的解：

lyy的方法：

能控性判据：

能观性判据：

注：矩阵的初等变换不改变矩阵的秩

注意！！！ A是nn矩阵，B是n1矩阵，C是1*n矩阵

可控规范型，可观规范型：

状态反馈
首先要知道基础知识：



举个例子就很容易知道了



注：如果给传递函数的话，化成状态方程就行。
P.S.行列式计算用这个就行，注意代数余子式的符号问题：

这也就是为甚化成三角形式就可以直接进行对角线元素乘积了。