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四足机器人
文章平均质量分 51
派大星先生c
这个作者很懒,什么都没留下…
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四足机器人——并联腿运动学逆解
目录1、运动学逆解2、并联腿运动学逆解3、并联腿运动逆解1、运动学逆解运动学正解:知道舵机转角,求足端坐标运动学逆解:知道足端坐标,求舵机转角2、并联腿运动学逆解3、并联腿运动逆解...原创 2022-04-08 23:36:35 · 2051 阅读 · 0 评论 -
四足机器人——步态规划
一、步态的概念步态就是描述动物走路的一种周期性现象。(描述动物是怎样走的)二、四足机器人的步态足式运动的步态是指腿的摆动和支撑运动以及这些运动之间的相对时间关系。不同的步态规则决定了不同的足式运动方式,从而形成了不同的步态形式。目前对步态的研究主要是为了实现机器人的稳定周期运动。研究的重点是具体的步态规划方法。传统步态规划内容包括足端轨迹规划,以及协调腿和腿之间运动的相对时间关系,也就是步态时序。其中,足端运动轨迹还包括摆线相轨迹和支撑相轨迹,两者决定了单个腿的运动特征;而规划不同的步态时序就原创 2021-11-20 22:33:11 · 18234 阅读 · 3 评论 -
四足机器人——机械结构
目录一、四足机器人腿型:1、并联腿2、串联腿3、 腿的布局(关节配置)二、四足机器人足端设计:三、四足机器人膝关节驱动:1、皮带轮驱动:2、四连杆或者推杆驱动四、四足机器人机械整体结构设计细节一、四足机器人腿型:1、并联腿优点:受力角度来说,并联腿比串联腿好,并联腿较为灵活。2、串联腿优点:运动范围大3、 腿的布局(关节配置)为了使机器人具有较好的稳定性,一般会采用比较低的重心。这就导致了机器人腿的髋关节位置需要位于机器人身体的两侧..原创 2021-11-19 11:30:10 · 24977 阅读 · 2 评论 -
四足机器人——舵机控制
目录1、51定时器控制单个舵机2、51定时器控制多路舵机3、stm32控制舵机4、pca9685驱动模块1、51定时器控制单个舵机舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分,总间隔为2ms,比如说180度伺服角度,对应的关系如下。void main(void){ InitTimer0(); //定时器0初始化 EA = 1; //开总中断 while(1) //大循环 { Se原创 2021-11-16 20:41:01 · 7597 阅读 · 1 评论 -
四足机器人——运动学逆解
单腿运动学逆解运动学正解:知道舵机转角,求足端坐标运动学逆解:知道足端坐标,求舵机转角小腿和大腿的坐标转角此时是单腿二自由度时的角度将此公式转化为代码 # 求小腿转角beta s=math.sqrt(l*l+x*x) n=(s*s-hl*hl-hu*hu)/(2*hu) beta=180/math.pi*(-math.acos(n/hl)) # 求大腿转角alpha alpha1=-math.atan(x/l) alpha2=math.acos(.原创 2021-11-16 16:31:29 · 2456 阅读 · 3 评论