想象一下,你有两个摄像机或两张照片,它们都拍摄了同一个场景。对极约束告诉我们,如果我们知道图像中一个点的位置,那么在另一张图像中与之对应的点会在一条特定的直线上。这条直线被称为极线。对极约束的基本思想是,同一物体在不同图像中的投影点和视点之间存在一种特殊的关系,可以通过这种关系来匹配图像中的点。
用最详细的图来理解对极约束,极点,极线,极平面。可能会用到点在直线上的公式和叉乘。x1,x2物坐标,p1,p2像坐标。x1和x2之间的关系就是本质矩阵E,p1和p2之间的关系就是基础矩阵F,因为相机内参K已知,因此往往求E。。叉乘的矩阵表达形式。E为3*3的矩阵,有9个未知数,但是E在不同尺度下是等价的,因此用八点法(8个匹配点对)求解。
以下是对极约束的应用:
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立体匹配:对极约束可以帮助在立体视觉系统中找到两幅图像之间的对应点,从而实现立体匹配。通过利用对极约束,可以减少搜索对应点的范围,提高匹配效率和准确性。
- 三维重建:在多视图几何中,对极约束可以用于从多个图像中恢复三维场景信息。通过结合多个视图的对极约束,可以计算出场景中物体的三维坐标。
- 相机姿态估计:对极约束也可以用于估计相机的姿态(即相机的位置和方向)。通过分析不同视图中的对极约束,可以计算出相机之间的相对姿态。
- 运动估计:在视频处理中,对极约束可以用于估计相机的运动。通过分析连续帧之间的对极约束,可以计算出相机的运动参数(如旋转和平移),从而实现视频的稳定和跟踪。