PID控制
简单来说,输出=(p*偏差)+(i*偏差和)+(d*(偏差-上偏差))
将误差进行比例放大,微分阻尼,积分误差补偿
来一段PID调节的顺口溜
比例作用顺口溜
比例州节器,像个放大器;
一个偏差来,放大送出去;
放大是多少,旋钮看仔细;
比例度旋大,放大倍数低。
积分作用顺口溜
重定调节器,累积有本领;
只要偏差在,累积不停止;
累积快与慢,旋钮看仔细;
积分时间长,累积速度低。
微分作用顺口溜
说起微分器,一点不神秘;
阶跃输入来,输出跳上去;
下降快与慢,旋钮看仔细;
微分时间长,下降就慢些。
如果对该控制原理不清楚可以参考该网站,Webpack App,可以尝试用手动改变Kp,Ki,Kd的大小,观察每个参数的效果。
如果还是无法理解,用一个形象的例子来说明吧
桶上划条线,你手动开水龙头放水到线这么高
开环控制:桶不透明,放一会感觉差不多关了就行
闭环控制:桶透明,你在这盯着点,到线了赶紧关
反馈:超线了舀出去点
前馈:开十秒就关
p:现在水位这么低,龙头开大
d:水位涨的这么快,龙头按我说的幅度一点点慢慢关
i:还没到线呢,再打开点
相信这样应该可以理解透彻了吧,如果觉得还可以,不妨动手转发,收藏,点赞,谢谢各位!