万能的PID控制算法

PID控制

简单来说，输出=(p*偏差)+(i*偏差和)+(d*(偏差-上偏差))

将误差进行比例放大，微分阻尼，积分误差补偿

来一段PID调节的顺口溜

比例作用顺口溜
比例州节器，像个放大器；
一个偏差来，放大送出去；
放大是多少，旋钮看仔细；
比例度旋大，放大倍数低。
积分作用顺口溜
重定调节器，累积有本领；
只要偏差在，累积不停止；
累积快与慢，旋钮看仔细；
积分时间长，累积速度低。
微分作用顺口溜
说起微分器，一点不神秘；
阶跃输入来，输出跳上去；
下降快与慢，旋钮看仔细；
微分时间长，下降就慢些。

如果对该控制原理不清楚可以参考该网站，Webpack App，可以尝试用手动改变Kp,Ki,Kd的大小，观察每个参数的效果。

如果还是无法理解，用一个形象的例子来说明吧

桶上划条线，你手动开水龙头放水到线这么高
开环控制：桶不透明，放一会感觉差不多关了就行
闭环控制：桶透明，你在这盯着点，到线了赶紧关
反馈：超线了舀出去点
前馈：开十秒就关
p：现在水位这么低，龙头开大
d：水位涨的这么快，龙头按我说的幅度一点点慢慢关
i：还没到线呢，再打开点

相信这样应该可以理解透彻了吧，如果觉得还可以，不妨动手转发，收藏，点赞，谢谢各位！