样条曲线

样条曲线

贝塞尔曲线(bezier curve)

由线性插值而来的光滑曲线
插值公式 lerp(P₀ ,P₁ ,t) = P₀ (1 - t)+ P₁ t

三阶贝塞尔曲线

• 插值表示法
  
  P代表控制点，t∈(0, 1)。
• 伯恩斯坦表示法
  
  基函数
  
  代表了各个点的影响
• 特征矩阵表示法
  

贝塞尔曲线的不足

• 控制能力不足：移动一个点会影响整条曲线
• 只经过起点和终点

多条3阶贝塞尔曲线的拼接

参数t变为u，u取值从0到曲线条数，整数部分代表曲线索引，小数部分为每条曲线本地t值。
knot values :
knot interval:节点之间间隔

连续性的讨论

• broken knot
  c⁰ 连续
• aligned
• mirrored
  c¹ 连续

c¹ 连续

A‘(1) = B’(0) --> P₄ = 2P₃ - P₂
A, B代表了相邻的两条曲线

c² 连续

A’‘(1) = B’'(0) --> P₅ = P₁ + 4(P₃ - P₂ )
牺牲控制能力来保证连续性。

几何连续性

2阶是曲率

Hermite Spline

指定起点，终点的位置速度得到。当我们将多条hermite曲线拼接，并使两条曲线结点处位置，速度相等：

hermite与 bezier的转换

线性曲线

Cardinal Spline

指定每个点的位置，速度是邻近2点组成的向量再乘上一个缩放因子scale(端点处只有一个neibor，做neibor关于端点的镜像，从而得到端点的速度)。
曲线的随scale的变小变得平缓。

Catmull-Rom Spline

scale=0.5 的Cardinal Spline

B Spline

总结

参考
https://www.bilibili.com/video/BV1dP411r7Ve/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=578bc4faa4007385bf65652409031ed3