Linux 驱动 IIC_MPU6050

最新推荐文章于 2023-10-16 14:52:50 发布

VIP文章 Ethan_LiuQuan

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分类专栏：嵌入式Linux 文章标签： linux arm 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_58844968/article/details/124994041

版权

实验硬件及原理图：

1. 野火 IMX6ULL-MINI开发板

2.MPU6050G51模块

3.原理图

驱动实现：

1.更改设备树：

(一)&i2c2节点添加MPU6050设备修改IO复用

&i2c2 {
	clock_frequency = <100000>;
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&pinctrl_i2c2>;
	status = "okay";

	MPU6050: mpu6050@68 {
		compatible = "fireMini,mpu6050";
		reg = <0x68>;
	};
};

pinctrl_i2c2: i2c2grp {
			fsl,pins = <
				MX6UL_PAD_UART5_TX_DATA__I2C2_SCL 0x4001b8b0
				MX6UL_PAD_UART5_RX_DATA__I2C2_SDA 0x4001b8b0
			>;
		};

（二）编译设备树文件，启动开发板

当看到设备添加成功后就可以开始驱动程序的编写

(三)mpu6050.h

#ifndef MPU6050REG_H
#define MPU6050REG_H


typedef unsigned char   uint8_t;
  
/* register define */
#define MPU6050_SMPLRT_DIV                                  0x19     /*陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) */
#define MPU6050_CONFIG                                      0x1A     /*低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)*/
#define MPU6050_GYRO_CONFIG                                 0x1B     /*陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)*/
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG                                0x1C     /*加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)*/
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H                                0x3B     /**/
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L                                0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H                                0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L                                0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H                                0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L                                0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H                                  0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L                                  0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H                                 0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L                                 0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H                                 0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L                                 0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H                                 0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L                                 0x48
#define MPU6050_PWR_MGMT_1                                  0x6B       /*电源管理，典型值：0x00(正常启用) */
#define MPU6050_WHO_AM_I                                    0x75       /* IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) */
#define MPU6050_SlaveAddress                                0xD0       /*IIC写入时的地址字节数据，+1为读取*/
#define MPU6050_IIC_ADDR                                    0x68       /*MPU6050 IIC 器件地址*/

/* 中断状态寄存器*/
#define MPU6050_INT_STATUS                                  0x3A
#