linux下mpu6050驱动

linux下mpu6050驱动

视频讲解

【Linux】imx6下编写mpu6050（i2c）驱动流程（上）

【Linux】imx6下编写mpu6050（i2c）驱动流程（下）

代码

• 先上代码：
• github仓库链接
• gitee仓库链接

设备树

在i2c的控制器下追加该设备

&i2c2 {
	clock_frequency = <100000>;
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&pinctrl_i2c2>;
	status = "okay";
	mpu6050:mpu6050@68 {
		compatible = "dar,mpu6050";
		reg = <0x68>;
		status = "okay";  /* 如果需要改为okay */
	};
}；

Makefile

• 修改内核目录KERNELDIR，xxx为用户
• source编译环境后，可直接make或讲CC更换为指定的交叉编译器即可

KERNELDIR := /home/xxx/Project/linux/kernal_source/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek/
CURRENT_PATH := $(shell pwd)

obj-m := mpu6050.o

build: kernel_modules

kernel_modules:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
	date
	$(CC) mpu6050Demo.c -o mpu6050Demo -Wall -pthread -O2

install:
	scp mpu6050Demo mpu6050.ko root@192.168.192.5:/home/root

clean:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean
	rm mpu6050Demo -rf

编译

cd ./mpu6050-linux
source /opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.1.0/environment-setup-cortexa7hf-neon-poky-linux-gnueabi 
make
make install

测试

1. 登录开发板
2. mpu6050Demo为测试程序，将会读取6轴数据
3. mpu6050.ko为模块驱动，通过insmod加载，匹配设备树后，在/dev中生成mpu6050设备
4. 执行如下命令

ssh root@192.168.192.5
insmod mpu6050.ko
chmod +x mpu6050Demo
./mpu6050Demp

加载驱动

mpu6050设备已经加载
运行demo测试程序