C51---智能感应垃圾桶

1.器件：C51、蜂鸣器、SG90舵机、HC-SR04超声波测距

2.实现功能：超声波感应，舵机转动打开垃圾桶，蜂鸣器发出提示，LED灯亮

3.代码：

#include "reg52.h"
#include "intrins.h"

//距离小于10cm，D5亮，D6灭，反之相反现象
sbit D5        = P3^7;//根据原理图（电路图），设备变量led1指向P3组IO口的第七口
sbit D6        = P3^6;//根据原理图（电路图），设备变量led2指向P3组IO口的第六口
sbit Trig      = P1^5;
sbit Echo      = P1^6;
sbit sg90_con  = P1^1;    //定义sg90的管脚
sbit beep             = P2^0;    

int  jiaodu;                    //定义一个舵机转动的角度
int  cnt = 0;                    //cnt要定为全局变量

void Delay150ms()        //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;

    _nop_();
    i = 2;
    j = 13;
    k = 237;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}

void Delay2000ms()        //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;

    //_nop_();
    i = 15;
    j = 2;
    k = 235;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}

void Delay10us()        //@11.0592MHz
{
    unsigned char i;
    i = 2;
    while (--i);
}

//定时器 0 初始化
void Time0Init()
{
//1.配置定时器0工作模式位16位计时
    TMOD &= 0xF0;        //设置定时器模式
    TMOD |= 0x01;        //设置定时器模式
//2.给初值，定一个10ms出来
    TL0 = 0x33;        //设置定时初值
    TH0 = 0xFE;        //设置定时初值
//3.开始计时
    TR0 = 1;
    TF0 = 0;
//4.打开定时器中断
    ET0 = 1; 
//5.打开总中断EA
    EA = 1;
}

//定时器1初始化
void Time1Init()
{
    TMOD &= 0x0F;        //设置定时器模式
    TMOD |= 0x10;        //设置定时器模式
    TH0 = 0;
    TL0 = 0;
    //设置定时器0工作模式，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器 
}

void startHC()
{
    Trig = 0;
    Trig = 1;
    Delay10us();
    Trig = 0;
    
}
 
double get_distance()
{
    double time;
    //定时器数据要清零，以便下一次测距
        TH1 = 0;
        TL1 = 0;
    //1.Trig,给Trig端口至少10us的高电平
    startHC();
    //2.由低电平跳转到高电平，表示开始发送波; 波发出去那一下，开始启动定时器
    while(Echo == 0);
    TR1 = 1;                     
    //3.由高电平跳转回低电平，表示波回来了波回来那一下我们开始停止定时器
    while(Echo == 1);
    TR1 = 0;     
    //4.计算出中间经过多少时间
    time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085;//us为单位
    //5.距离 = 速度（340m/s）*时间/2        dis = 340m/s == 3400cm/s == 34cm/ms == 0.034cm/us
    return (time * 0.017);

}
//封装开灯状态
void openStatusLight()
{
            D5 = 0;    
          D6 = 1;
}
//封装关灯状态
void closeStatusLight()
{
            D5 = 1;
          D6 = 0;
}

void initSG90_jiaodu()
{
    jiaodu = 4;//初始化角度0度，0.5ms,高电平
    cnt   = 0;
    sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
}

void openDusbin()
{
            char n;
            //舵机开盖
                jiaodu = 3;    //90度，1.5ms高电平
                   cnt = 0;
                  beep = 0;
        for(n=0;n<2;n++)
            Delay150ms();
                    beep = 1; 
          Delay2000ms();
}

void closeDusbin()
{
                //舵机关盖
                jiaodu = 1;    //0度，1.5ms高电平
                     cnt = 0;
            Delay150ms();
}

void main()
{
    
    double  dis;    
    Time0Init();    
    Time1Init();
    
    //舵机回到初始位置
    initSG90_jiaodu();
    
    while(1){
        //超声波测距
     dis = get_distance();
     if(dis <10){
                //开盖，D5亮 
                openStatusLight();//调用开灯状态
                openDusbin();            //舵机开盖
        }else {
                //关盖，D5灭
                closeStatusLight();//调用关灯状态
                closeDusbin();         //舵机关盖
        } 
    }
}

//封装一个中断函数
void Time0Handler() interrupt 1 
{
        cnt++;//统计爆表次数,cnt等于1的时候，爆表了一次
        //重新给初值
        TL0 = 0x33;        
        TH0 = 0xFE;    
        sg90_con = 1;
    
    //控制PWM波
        if(cnt < jiaodu){  //cnt 决定舵机转动的角度
                    sg90_con = 1;
        }else{
                    sg90_con = 0;
            }
    
        if(cnt == 40){//cnt爆表了40次，经过了20ms
            cnt = 0;//当经过了1s,重新让cnt从0开始，计算下一次的1s.
                    sg90_con = 1;
    }
}

4.效果图