CAN通信

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已于 2024-07-25 00:30:12 修改

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分类专栏： imx6ull 文章标签：网络

于 2024-07-23 23:48:08 首次发布

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前言

CAN通信与IIC、SPI等通信协议不太一样，它是一种局域网络通信，是由博世最早开发的。最开始主要用于汽车，现在很多地方都用到了。

汽车通信网络如下图

CAN通信主要有以下几个特点：

多主控制：总线空闲时，所有单元都可以发送消息，多个单元同时发送消息时，根据标识符ID（表示访问总线优先级）进行仲裁
系统柔软性：与总线相连的各个单元没有地址，所以增加单元时不需要改什么
通信速度快、距离远：最高 1Mbps（距离小于 40M），最远可达 10KM（速率低于 5Kbps）
具有错误检测、错误通知和错误恢复功能：所有单元都可以检测错误（错误检测功能），检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能），正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）
故障封闭功能：CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。

电器属性

CAN 总线使用两根线来连接各个单元： CAN_H 和 CAN_L。CAN 总线电平分为显性电平和隐性电平两种。显性电平表示逻辑“0”，此时 CAN_H 电平比 CAN_L 高，分别为 3.5V 和 1.5V，电位差为 2V。隐形电平表示逻辑“1”，此时 CAN_H 和 CAN_L 电压都为 2.5V 左右，电位差为 0V。如图

总线空闲状态的时候一直处于隐性，CAN 网络中的所有单元都通过 CAN_H 和 CAN_L 这两根线连接在一起，如图

CAN协议标准

CAN 协议提供了 5 种帧格式来传输数据：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和帧间隔。

其中数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种，标准格式有 11 位标识符(ID)，扩展格式有 29 个标识符(ID)。

数据帧

如下图：

看到这图可能很多人觉得太复杂，我们一点一点的分析（灰色是显性，白色隐形）

帧起始：起始就是发送一个显性电平

仲裁帧：仲裁帧表示优先级，标准格式和扩展格式的仲裁段不同。标准格式的 ID 为 11 位，发送顺序是从 ID10 到 ID0，最高 7 位 ID10~ID4 不能全为隐性，也就是禁止 0X1111111XXXXX这样的ID。扩展格式的 ID 为 29 位，基本 ID 从 ID28 到 ID18，扩展 ID 由 ID17 到 ID0，基本ID 与标准格式一样，禁止最高 7 位都为隐性。

怎么仲裁？

单元 1 和单元 2 同时开始向总线发送数据，开始部分他们的数据格式是一样的，故无法区分优先级，直到 T 时刻，单元 1 输出隐性电平，而单元 2 输出显性电平，此时单元 1 仲裁失利转入接收状态，单元2继续发送。与我们的ID对比，就是0是显性，1是隐形。.

控制段：控制段由 6 个位构成，表示后面数据段的字节数。标准格式和扩展格式的控制段略有不同
扩展格式中上面IDE处为r1，r1 和 r0 为保留位，保留位必须以显性电平发送。DLC 段有效值范围为 0~8（因为后面数据段最多8字节）

数据段：数据段标准格式和扩展格式相同，可以包含 0~8 个字节的数据。

CRC段：CRC 段保存 CRC 校准值，用于检查帧传输错误，标准格式和扩展格式相同。CRC 段由 15 位的 CRC 值与 1 位的 CRC 界定符组成。 CRC 值的计算范围包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段，接收方以同样的算法进行计算，然后用计算得到的 CRC 值与此 CRC 段进行比较，如果不一致的话就会报错。

ACK段：ACK 段由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符两部分组成。发送单元的 ACK，发送 2 个隐性位，而接收到正确消息的单元在 ACK 槽（ACK Slot）发送显性位

帧结束：由7位隐性位组成。