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RSS订阅原创 RTPS协议之Messages Module子消息
这个子消息允许Reader通知Writer它接收到的序列号和它仍然缺少的序列号。既可以用于正向确认，也可以用于负向确认（正面确认代表Reader成功接收到了某一序列号的数据，负面确认则表示Reader没有接收到某一序列号的数据，需要Writer重新发送。简单来说，正面确认就是“我收到了你的数据”，而负面确认就是“我没收到你的数据，需要你重新发送”。可能的变化包括数据对象的值的变化以及数据对象生命周期的变化。Reader通过发送AckNack消息给Writer，来表示其对Writer使用的序列号的状态。
2024-07-23 14:20:29
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原创 ROS编译系统
参数来跳过某些包的编译。：通过正则表达式跳过一些包的编译，比如你要跳过所有以。：可以在一个特定的文件中列出你想跳过的包，然后用。install：每个package安装的目录。build：中间文件存放的地方。log：生成的log文件。
2024-07-16 10:57:41
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原创 Linux中的共享内存
Linux共享内存是一种进程间通信的方式，让不同的进程可以访问同一块内存区域。这样，一个进程可以直接读取或者修改另一进程的数据，避免了数据的复制，提高了通信效率。Linux中的共享内存被组织成一种名为“段”（segment）的数据结构，每个段都有一个全系统唯一的键值。进程可以通过这个键值来获取相应的内存段。Linux支持两种类型的共享内存：System V IPC共享内存和POSIX共享内存共享内存涉及到的主要操作有创建和连接共享内存、读写共享内存和断开和删除共享内存。
2024-07-05 19:54:45
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原创 FastDDS中的环境变量
我们承担ROS，FastDDS，C++，cmake等技术的项目开发和专业指导和培训，有10年+相关工作经验，质量有保证，如有需要请私信联系。
2024-07-05 13:42:00
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原创 CI构建pipelines
CI构建可以分为几个部分：构建代码（可以是多个平台）——>UT用例 ——> 代码覆盖率 ——> 代码静态检测首先保证有可以CMakeLists.txt可以在本地正常编译业务代码和UT代码。
2024-06-25 15:11:53
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原创 RTPS协议之Structure Module
每个RTPS实体和DDS实体是一对一对应的。HistoryCache充当了DDS Entities和RTPS Entities之间的接口。比如说，DDS DataWriter的写操作会添加一个CacheChange到RTPS Writer的HistoryCache中，RTPS Writer随后将CacheChange发送给所有匹配的RTPS Readers，然后由RTPS Reader通知DDS DataReader新的CacheChange到达。
2024-06-03 20:23:59
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原创 RTPS协议之Messages Module结构
TypePurpose枚举值用于标识是什么类型的sub msg，有这些：DATA, GAP, HEARTBEAT, ACKNACK, PAD, INFO_TS, INFO_REPLY, INFO_DST, INFO_SRC, DATA_FRAG, NACK_FRAG, HEARTBEAT_FRAGTime_t时间戳，至少到ns，TIME_ZERO，TIME_INVALID TIME_INFINITECount_t保存递增的计数，用于识别重复消息用于在参数列表中唯一标识参数的类型。
2024-05-29 14:14:54
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原创 RTPS协议之Behavior Module
主要描述rtps实体的动态行为，主要记录rtps writer和rtps reader之间的有效的序列消息交换，和这些消息交换的时间限制。
2024-05-29 14:12:07
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原创 Fast DDS之Qos与Profiles
Qos (Quality of Service)用于指定服务的行为，允许用户指定每个实体怎样表现或运行。通过XML文件(Profiles)来配置或者在代码中直接指定。
2024-04-23 21:55:36
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原创 代码设计原则
总之，设计一个软件框架需要综合考虑多个方面，包括需求分析、架构设计、技术选型、模块化设计、接口设计、安全性考虑、性能优化、可扩展性、文档编写以及测试与验证等。通过认真考虑这些方面，可以设计出稳定、高效、安全的软件框架。通过深入了解需求，可以确保设计的框架能够满足用户的期望和需求。接口设计：定义模块之间的接口，确保模块之间的通信和数据交换的顺畅进行。文档编写：为软件框架编写详细的文档，包括设计文档、接口文档、用户手册等。通过合理的算法设计、数据结构选择、缓存策略等，可以提高软件的运行效率。
2024-03-28 17:48:29
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原创 Fast DDS使用Demo大全
本文提供了Fast DDS所有功能的使用示例代码，用于自验证，调试Fast DDS代码，基于Fast DDS开发这几类用途。目前正在不断补充和晚上当中。
2024-03-18 22:08:11
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原创 Fast DDS中的定时器
Fast DDS中的定时器主要有三个类组成：ResourceEvent，TimedEventImpl， TimedEvent。此时就开始按照指定的周期开始调用定时器函数&TestClass::timer_callback。第一步，初始化一个ResourceEvent 实例。
2024-03-13 20:48:14
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原创 序列化和反序列化
而序列化后的数据是平台无关的，可以在任何平台上被反序列化。因为序列化后的数据是以一种通用的格式（如JSON，XML等）存储的，所以在数据结构发生变化时，只需要更新序列化和反序列化的代码，而不需要修改网络协议。安全性：序列化后的数据更加安全，因为它可以对数据进行加密，防止数据在传输过程中被窃取或篡改。反序列化是序列化的逆过程，即将序列化的数据重新转化为原有的数据结构或对象。综上，尽管序列化和反序列化会带来一定的性能开销，但在进行网络通信时，通常建议使用序列化的方式来发送数据。
2024-01-25 21:01:23
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原创 网络基础知识
当您尝试通过网络与IP地址为127.0.0.1的服务器建立连接时，实际上您正在与运行在您自己计算机上的服务器建立连接，而不是与网络上的其他服务器。IP地址127.0.0.1是一个特殊的IP地址，被称为本地回环地址或者localhost。这个地址经常在开发和测试过程中使用，允许开发者在没有网络连接的情况下测试网络应用程序，或者在不影响其他系统或网络的情况下测试网络连接。在计算机网络中，IP地址0.0.0.0有特殊的含义，其具体的含义取决于上下文。所以，IP地址0.0.0.0的具体含义取决于其被使用的上下文。
2024-01-16 21:01:38
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原创 网络组播的原理和使用
python实现一个使用socket模块创建一个组播套接字并将当前主机加入到该组播中。这个例子使用了组播地址"224.1.1.1"和端口5007，这个脚本可以用于验证功能或协助测试，定位问题。使用socket模块来获取当前主机的IP地址。
2024-01-15 11:19:19
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原创 Fast DDS之UDP通信
本文主要记录Fast DDS中UDP通信的内容，包括UDP通信各中类对象的定义，关系，以及交互流程，并分析Fast DDS中UDP通信实现的优缺点，以及代码实现技巧等。
2024-01-03 14:15:22
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原创 GUN特性总结
attribute 可以设置函数属性（Function Attribute）、变量属性（Variable Attribute）和类型属性（Type Attribute）书写特征为: attribute 前后都有两个下划线，并切后面会紧跟一对原括弧，括弧里面是相应的__attribute__ 参数。当我们需要识别当前编译器能否支持GNU 语法拓展，我们可以使用 __GNU __ 宏作为区分。用于修饰函数时，它就相当于一个函数说明符，跟inline，Noreturn 属同一类。
2023-12-11 16:28:56
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原创 自动驾驶术语汇总
L3（Level 3）：有条件的自动化。车辆在某些条件下可以完全接管驾驶，如在高速公路上或者交通繁忙的市区，但在系统无法处理的情况下，驾驶员需要在一定的预警时间内接管车辆。这个级别的车辆可以在某些情况下接管驾驶，如高速公路驾驶，但驾驶员仍需随时准备接管控制。L1（Level 1）：驾驶员辅助。这个级别的车辆有一些可以帮助驾驶员的系统，如自适应巡航控制或车道保持辅助，但是驾驶员仍然需要全程控制车辆。LCC（S）：车道居中控制（Lane Centering Control System）
2023-11-23 20:35:38
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原创 Fast DDS之Topic
Publications 关联到一个topic，subscriptions 关联到广义的TopicDescription。
2023-10-24 13:30:55
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原创 Fast DDS之Subscriber
Subscriber扮演容器的角色，里面可以有很多DataReaders，它们使用Subscriber的同一份SubscriberQos配置。Subscriber可以承载不同Topic和数据类型的DataReader对象。
2023-10-19 21:20:27
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原创 Fast DDS之Publisher
DataWriter归属于Publisher，对DataWriter来说，Publisher就是一个创建工厂。每个DataWriter在创建之处绑定到一个Topic，所以Topic必须先于DataWriter创建。instance的handler。如果handle是非空，那么它必须要被TypeSupport的getKey()获取到，否则write函数会失败。默认的DataWriterQos可以通过Publisher实例函数get_default_datawriter_qos()获取。
2023-10-19 17:31:22
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原创 Fast DDS框架介绍
Fast DDS是一个DCPS(data-centric)数据中心的发布-订阅模型中间件，主要关注应用程序中处理和发送数据。
2023-10-18 16:58:13
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原创 Fast DDS之Logging
大于等于Log::Kind级别的log会输出到STDERR中，其他的输出到STDOUT中。支持0或多个consumers，通过函数 Log::RegisterConsumer() 注册，Log::ClearConsumers()清空所有comsumers。标准输出，默认的输出方式。log模块的cmake中LOG_CONSUMER_DEFAULT 值为AUTO，STDOUT，或者没有被其他设置时。可以将log输入到文件中，并且可以使用write或append模式，清空写或追加log到log文件中。
2023-10-12 19:56:01
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空空如也
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