存放自定义数据类型的大/小根堆定义

要将小于(<)运算符重载函数改为适用于小根堆(即最小堆),您需要确保当传入对象的值小于当前对象的值时,函数返回true。这样,当您构建堆时,具有较小值的节点会被放置在较高的层次(即更接近堆顶)。

运算符重载工作方式:
当您已经有一个node类型的对象,并且您试图将它与即将传入的另一个node类型的对象(在这个例子中是cur)进行比较时(主要体现在先传入的已经在对象里,后传入的需要和其比较),C++编译器会查找适用于这两个对象类型的小于(<)运算符的实现。如果您已经在node类中重载了这个运算符,那么编译器就会使用您的重载函数。

bool operator <(const node &cur) const  
{  
    return dis < cur.dis;  
}

*this(隐式参数)代表当前对象,即调用运算符重载函数的对象。
cur是传递给函数的参数,代表您想要与当前对象进行比较的另一个node对象。
因此,当您比较两个node对象时,比如:

node a{...}; // 假设a已经初始化  
node b{...}; // 假设b已经初始化  
if (a < b) {  
    // ...  
}

在if (a < b)语句中,a是当前对象(*this)(因为先一步传入),而b是传递给<运算符重载函数的参数cur。重载函数会比较a.dis和b.dis的值,并根据a.dis是否小于b.dis来返回true或false。
在这个例子中,*this(即当前对象)与cur进行比较。
对于小根堆来说,重要的是确保堆顶元素(即堆中dis值最小的元素)始终位于顶部。通过重载小于运算符来确保具有较小dis值的节点在比较时被认为是“较小”的,这是维护小根堆性质的关键。

以下是一个适用于存放结构体的小根堆的比较逻辑

bool operator <(const node &cur) const   
{  
    return dis < cur.dis;  //如果当前对象的dis值小于传入参数的dis值,函数将返回true
}
//当前对象(即调用这个函数的node对象)就是与新节点(cur)进行比较的现有节点。

这确保了具有较小dis值的节点在堆中会被放置在更高的位置。因此,堆顶元素将始终具有当前堆中的最小dis值,这正是小根堆的特性。

再来一个适用于存放结构体的小根堆的比较逻辑

bool operator <(const node &cur) const     
{    
    return dis > cur.dis;//如果当前对象的dis值大于传入参数的dis值,函数将返回true
}

其他方法(以小根堆为例):
如果您正在使用std::priority_queue来实现堆,并且希望它作为小根堆,您可以在创建priority_queue时提供一个比较对象或lambda表达式来指定小根堆的行为:

假设 node 类已经定义 :
lambda 表达式定义小根堆

std::priority_queue<node, std::vector<node>, std::function<bool(const node&, const node&)>> minHeap([](const node &a, const node &b) {  
    return a.dis < b.dis;  
});  

函数对象:

struct cmp{  
    bool operator()(const node &a, const node &b) const {  
        return a.dis < b.dis;  
    }  
};  
priority_queue<node, std::vector<node>,cmp> minHeap;

在上面的代码中,无论是使用lambda表达式还是函数对象CompareDis,我们都指定了当a.dis小于b.dis时,a应该被认为“小于”b,这符合小根堆的性质。

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在 ROS 中,可以通过自定义消息类型来发布和订阅自定义的数据。自定义消息类型通常包含在 ROS 包中。 以下是定义自定义消息类型的步骤: 1. 在 ROS 包中创建一个 msg 文件夹,用于存放自定义消息类型的定义文件。 2. 在 msg 文件夹中创建一个以 ".msg" 为后缀的文件,定义自定义消息类型的格式。例如,可以定义一个名为 "MyMessage" 的消息类型,包含一个名为 "value" 的整型变量: ``` int32 value ``` 3. 在 ROS 包的 CMakeLists.txt 文件中添加以下内容,用于生成自定义消息类型的源代码和头文件: ``` add_message_files( FILES MyMessage.msg ) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) ``` 4. 在 ROS 包的 package.xml 文件中添加以下内容,指定消息类型的依赖: ``` <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` 5. 在代码中包含自定义消息类型的头文件,并使用该类型创建 ROS 发布者或订阅者。例如,可以使用以下代码创建一个名为 "my_publisher" 的发布者,发布 MyMessage 类型的消息: ```cpp #include "my_package/MyMessage.h" #include "ros/ros.h" int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "my_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher my_publisher = nh.advertise<my_package::MyMessage>("my_topic", 10); // publish MyMessage type message my_package::MyMessage msg; msg.value = 42; my_publisher.publish(msg); ros::spin(); return 0; } ``` 在上述代码中,我们使用了自定义消息类型 MyMessage,并将其绑定到节点的 "my_topic" 话题上,队列长度为 10。之后创建了一个 MyMessage 类型的变量 msg,并给其中的 value 变量赋值为 42。最后,通过 my_publisher 发布该消息。

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