m0_60274660的博客

原创 flutter--基础环境安装

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原创 机器人--cfg参数

对于一个6轴串联工业机器人，其运动学逆解（由空间中的位姿求解6个关节角度(j1-j6)）通常有。这8组解对应着机器人手臂不同的物理形态，例如“肘部在上/下”、“手腕翻转/不翻转”等。

原创 roboDK--使用

按Esc件即可。

原创 机器人--选型

这是最硬的约束。负载不仅指质量（kg），还包括转动惯量和重心偏移。如果负载超标，机械臂轻则报警抖动，重则烧毁电机或发生“掉臂”事故。这一层级决定了“做出来的产品质量如何，节拍够不够快”。如果精度不够，产品可能报废；速度不够，产能不达标。如果环境恶劣，即使前几项都满足，机器人也可能很快损坏。在实际操作中，可以按以下顺序画一个决策树：当多个品牌的机器人在上述物理参数上都满足时，这一项决定了开发调试的周期和后期维护的成本。选型逻辑：必须为动态冲击预留余量。计算公式：所需负载≥（夹具重量+工件重量）×安全系数所需负

原创 机器人--负载

机械臂的负载，通常指，是指机器人手腕末端（安装法兰盘中心）在下能够承受的。它不仅仅是工件的重量，而是一个：即安装在机械臂前端的工具，比如气动夹爪、电动夹爪、吸盘、焊枪、喷枪等。：机械臂要抓取、搬运或加工的对象。：连接机械臂法兰和末端执行器的过渡板、支架、传感器等。负载不仅指“重量”，还涉及。当机械臂快速加减速时，重物会产生巨大的惯性力。因此，负载标定通常包含和两个核心数据。

原创 RoboDK--Python API

RoboDK API for PythonrobotDK论坛

原创 robotDK

RoboDK 是一款专为工业机器人离线编程和仿真设计的软件，支持超过 50 种机器人品牌（如 UR、KUKA、ABB、Fanuc 等）。它提供图形化界面，同时也提供了强大的 Python API，允许用户通过脚本自动化生成机器人程序。

原创 freecad--创建界面

如果你需要更复杂的界面（比如多个输入框、复选框等），可以用 Qt Designer 设计.ui文件，或直接用代码构建。self.setWindowTitle("我的窗口")self.label = QtWidgets.QLabel("输入任务名称：")# 使用print(f"用户输入了：{user_text}")else:print("用户取消了")

原创 python--单例

Python 的模块在第一次导入时会被加载并执行，之后再次导入会直接使用缓存，因此模块天然就是单例。每次都会被执行，可能导致重复初始化；但是这种情况无法避免使用对象类型创建对象。可以改进：使用一个标志位防止重复初始化。

原创 python--枚举--enum

2. Python的 枚举值可以使用auto()来赋值（默认从1开始递增），也可以是整数、字符串、浮点数、布尔值、元组、列表（不推荐）、自定义对象等任何 Python 对象。来定义，不能只写名字。你需要为每个枚举成员指定一个值；1. Python 的枚举成员必须通过。

原创 python--lambda表达式

我们需要解释：Python的lambda是一个闭包，它会自动捕获在其定义时作用域内可访问的变量（包括局部变量、全局变量、实例变量等），无需显式声明捕获列表。这类似于C++的[=]按值捕获，但实际上是按引用捕获还是按值捕获？实际上，Python中变量是对象的引用，所以lambda捕获的是变量名（引用），其行为类似于C++的按引用捕获。

原创 python--with

Python 中的with语句是一种非常实用的语法，主要用于，确保资源在使用后能够被正确释放，即使发生异常也不例外。：开始时自动获取，结束时自动释放。例如文件、网络连接、锁等，无需手动调用close()或release()。：让代码更简洁、更安全。

原创 python--websocket

..你只是定义了一个协程函数。调用它（例如hello()）并不会执行函数体内的任何代码，而是立即返回一个协程对象。这个协程对象需要被事件循环调度（比如通过await或）才能真正开始执行。换句话说：async def只是让函数具备了“可暂停”的能力，但不会自动运行。

原创 python--协程--asyncio

（Coroutine）是一种程序组件，它允许在单个线程内实现。你可以把它理解为一种更轻量级的“线程”，但与操作系统管理的线程不同，，而不是由操作系统内核抢占式调度。

原创 python--sys

sys是 Python 的标准库模块，提供了与 Python 解释器及其环境交互的函数和变量。它让你能够访问 Python 运行时系统的参数和功能。sys.path。

原创 cmake--add_library

name：要生成或者导入的库的名称；

原创 AI--AI编程辅助工具

npm install -g @anthropic-ai/claude-code # 通过npm安装claude。开启了windows installer才能双击打开.msi文件安装node.js。claude --version # 查看安装结果。1. 打开windows installer。2. 安装node.js。claude # 启动。

原创 机器人--雅可比矩阵

原创 tcp--抓包--wireshark

指定ip和端口：

原创 c++--c++和python

层面C++Python编译/执行编译为机器码解释字节码类型检查编译时（零运行时开销）运行时（每次操作都检查）内存访问直接、连续间接、通过PyObject函数调用直接跳转/内联字典查找+动态解析硬件交互直接内存操作必须通过C扩展优化时机编译时深度优化运行时有限优化确定性执行时间可预测GC等导致非确定性延迟。

原创 机器人--dh参数

机器人由多个连杆通过关节（转动或移动）串联而成。要描述末端执行器的tcp/空间中的一个点相对于基座的位置和姿态，需要知道所有相邻连杆之间的变换关系，并将这些变换串联起来，有了某个点相对于flange的pose,再有相邻关节之间的变换关系，即变换矩阵，才能将这个点的pose转换到基坐标系下。如何为每个连杆建立坐标系，并定义它们之间的变换？Denavit和Hartenberg于1955年提出了一种标准方法（D-H参数法）。该方法仅通过，就能完全描述相邻两个连杆坐标系之间的相对位姿（包括平移和旋转）。

原创 机器人--欧拉角--旋转矩阵

旋转矩阵就是交接确认绕各个轴旋转所得的旋转矩阵相乘之后得到的 的一个3*3的矩阵而已，所以得到这个矩阵之后，只需要逆运算就可以算的三个欧拉角。旋转矩阵就是交接确认绕各个轴旋转所得的旋转矩阵相乘之后得到的 的一个3*3的矩阵而已。同时考虑了正弦和余弦，给出了正确的象限。有两个解（ry 和 π-ry）。现在我们从矩阵元素反向求解。让我们一步步计算这个乘积。但是仅凭这个无法唯一确定。旋转顺序：先绕Z轴转。

原创 git--windows安装和配置

下载官网安装和配置教程

原创 python--锁

【代码】python--threading.lock/互斥锁。

原创 python--线程/threading

【代码】python--线程/threading。

原创 机器人--move_type/移动类型

控制每个关节独立运动，直接指定关节角度或位移。

原创 node-red

1.2 安装nodejs和npm安装nodejs安装npmnode -vnpm -v。

原创 CAD--solidworks

官方下载链接软件管家下载和安装地址

原创 ros2--urdf模型创建

古月居视频教程博主教程链接博主教程和模型下载链接

原创 ros2--launch--urdf

注意，robot_description参数的值必须是urdf中文件内容，也就是我们必须从urdf文件中获取文件内容，才能把这些文件内容传递给robot_description参数，不能把文件路径传递给文件robot_description参数，否则解析错误。

原创 openssl

没试过。

原创 c++17--std::owner_less

‌：C++17 引入了特化版本，具有透明性（transparent comparator）。这意味着它可以接受任意类型的智能指针作为参数（如和），而无需显式指定模板参数，类型会自动推导。这提高了代码的灵活性，尤其适用于异构容器。‌。

原创 c++--websocket

在C++环境下使用websocket，比较常用的有2个库：websocket++ 和 libwebsockets。前者是用C++写的，依赖C++11和boost， 后者是用C语言写的，依赖openssl，这里不做过多介绍。参考网址：http://www.oschina.net/project/tag/321/websocket?

原创 ros2--urdf--rviz

可以看到在程序启动的时候，我们用户指定了节点robot_state_publisher需要使用到的urdf文件路径。发布tf,tf_static,urdf的功能包。，计算机器人各连杆（link）之间的位姿关系。依赖话题输入，发布tf数据（用于 RViz、导航、运动规划等）。。订阅话题，获取关节状态。根据 URDF 中的运动学模型，计算每个连杆的坐标系变换。发布到/tf和/tf_static（固定关节）。

原创 ros2--zenoh

下载好之后，如果需要在下载的终端启动哦你那个zenoh，需要先source一下ros2脚本文件：1.设置ros2中间件为zenoh:为了确保每次打开终端时该设置都能自动生效，你可以将上述命令添加到 ~/.bashrc 文件中。这样，每次新开一个终端窗口，Zenoh都会被自动设置为RMW的实现。2.启动zenoh启动成功的画面：Zenoh路由，类似于ROS1中的roscore，承担着节点间发现与消息传递的重任。以上教程来自小鱼。

原创 ros2--ROS 2主机与ROS 2网络通信

我在一台主机A上使用ros2,在另一台主机B上我需要主机进行通信，也就是通过底层fastDDS通信，但是因为ros2太大，我不想安装和使用ros2，有哪些方式可以使用？：无需手动处理IDL映射，直接使用ROS 2的C/C++/Python API，与ROS 2生态无缝兼容。：需要手动定义与ROS 2消息完全一致的数据类型（IDL文件），并处理序列化/反序列化。：极致的轻量级，无ROS 2任何开销，完全控制数据流，性能最佳。：主机B完全无需ROS 2或DDS库，使用通用协议。，而不安装整个ROS 2桌面版。

原创 pcl--基础

怎么查看系统是否安装了pcl：# 检查已安装的PCL相关包# 或更详细地查看# 查看可用的PCL包。

原创 ros2--点云

(个人可在个人飞书2--资料中下载)

原创 ros2--图像/image

ros2的image接口需要配合而opencv和cv_bridge一起使用。

原创 ros2--bag

录制和回放话题数据，用于数据分析和算法复现。