ros2--gazebo

gazebo

ros中最常用的三维物理仿真平台。

安装

官网

ubuntu版本-ros2版本和Gazebo版本对应关系

ubuntu和ros2

gazebo的安装需要考虑和ros2以及ubuntu版本的兼容性，所以需要查看自己的ubuntu版本和，ros2版本：

查看ubuntu版本：

lsb_release -a

ubuntu22.04----安装ros2的humble版本----gazebo的Fortress版本；

ubuntu24.04----安装ros2的Jazzy版本----gazebo的Harmonic版本；

ros2和gz:

安装Gazebo版本

查看当前的ros版本：

echo $ROS_DISTRO

本人：

echo $ROS_DISTRO
humble

humble版本安装：

官网

sudo apt-get update
sudo apt-get install curl lsb-release gnupg

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null

sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-fortress

jazzy的ros版本安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install curl lsb-release gnupg

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null

sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic

安装gz功能包

安装：

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz

查看gazebo版本

gz sim --versions

gazebo版本和数字代号对应：

代号 (Codename)	版本号
harmonic	8.x

卸载

harmonic:

sudo apt remove gz-harmonic && sudo apt autoremove

fortress

sudo apt remove gz-fortress && sudo apt autoremove

问题

gazebo对x11的依赖

gz sim报错：

Warning: Ignoring XDG_SESSION_TYPE=wayland on Gnome. Use QT_QPA_PLATFORM=wayland to run on Wayland anyway.

原因：

这是因为你的系统正在使用 Wayland 显示服务器协议，而 Gazebo（或 Ignition Gazebo）默认使用的是 X11 后端。Gazebo 目前对 Wayland 的支持可能不完全，因此会忽略 Wayland 并尝试使用 X11。

解决办法：

1，切换系统显示服务协议为X11：

链接

2，禁用Wayland：

链接

Wayland 和 X11

Wayland 和 X11 是两种不同的显示服务器协议，用于在 Linux 系统中管理图形显示和输入设备（如鼠标、键盘）。它们是 Linux 图形栈的核心组件，负责将应用程序的图形输出渲染到屏幕上，并处理用户的输入事件。

X11（X Window System）

• X11 是 Linux 和 Unix 系统上最传统的显示服务器协议，于 1984 年发布。

• 它采用客户端-服务器架构：

  • X Server：负责管理显示和输入设备。

  • X Client：应用程序（如 Gazebo、Firefox 等）通过 X 协议与 X Server 通信，发送图形数据并接收输入事件。

Wayland

• Wayland 是一种现代的显示服务器协议，旨在取代 X11。它于 2008 年发布，逐渐成为 Linux 图形栈的未来。

• 它采用更简单的架构：

  • Wayland Compositor：既是显示服务器，也是窗口管理器（如 Weston、GNOME 的 Mutter、KDE 的 KWin）。

  • 应用程序直接与 Wayland Compositor 通信，减少了中间层的复杂性。

启动

纯gazebo启动：

gz sim

gz sim will run the latest version of Gazebo you have installed.

ros功能包的方式启动：

ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py

启动参数

查看启动参数：

gz sim --help

-r

启动后立即运行仿真（不暂停）。

gz sim -r my_world.sdf

查看版本

gz sim --versions

Harmonic (8.x.x), Garden (7.x.x), and Fortress (6.x.x)

gazebo的界面操控

链接

gazebo使用问题

官网问题解决方案

网络闪烁

原因:

ubuntu中运行gazebo不支持3D硬件加速会使OpenGL版本降低，不符合gazebo运行要求导致黑屏。

解决办法：

echo "export LIBGL_DRI3_DISABLE=1" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

链接

gazebo_ros

gazebo是独立于ROS/ROS2之外的仿真软件，我们可以独立使用Gazebo。如果我们想要通过ROS2和Gazebo进行交互，需要通过gazebo_ros插件来进行。

gazebo节点

gazebo节点启动

ros_gz_sim节点启动

查看ros_gz_sim中的可执行文件：

create

用于在 Gazebo 仿真中生成（spawn）模型/实体。

• 功能：

  • 从 /robot_description Topic 读取 URDF/SDF 模型数据。

  • 在 Gazebo 中生成指定名称和初始位姿的模型。

终端方式启动：

ros2 run ros_gz_sim create -topic /robot_description -name my_robot -x 0 -y 0 -z 0.5 -world /home/wjy/Workspace/tmp/empty.sdf

必须指定的参数：

urdf模型文件的来源，必须使用-topic,-file,-string,-param其中之一指定。

-wolrd必须。

launch方式启动：

可以通过以下指令查看create的启动参数和信息：

ros2 run ros_gz_sim create --help

test_stopwatch

/ros_gz_sim节点

作用：

1,spawn entity,通过加载urdf模型文件在gazebo中生成一个模型实体。

gazebo的topic

通过ros_gz_sim功能包启动create。

之有订阅urdf的"/robot_description"。

gazebo的service

通过ros_gz_sim功能包启动create。

gazebo的action

通过ros_gz_sim功能包启动create。

没有action。