机器人的基本概念

通道

机器人控制器程序和机器人执行器(法兰)进行数据传输和指令传递的通信接口。

控制器

控制器程序；

一个机器人只能同时有一个控制器程序；

但是一个控制器程序可以同时控制多个机器人。

末端执行器

机器人最终的夹子，焊接枪等。

tcp

链接

工件--wobj

机器人要操作的对象；

工件坐标系

工件基于机器人基座或者世界坐标系的坐标系。

工件坐标系位于工件的什么位置

上表面中心点，还是工件中心。

链接

如果机器人要抓取一个工件，这个工件的位姿需要基于什么对象进行计算？

flange--法兰

法兰是轴与轴之间相互连接的零件。

链接

flange

位置，方向和转换
链接

关节--joint

revelute--旋转轴

prismatic--移动轴

连杆--link

外部轴

链接

数字信号模拟信号

数字信号和模拟信号是控制系统中两种常见的信号类型，它们在表示方式、传输方式、处理方式等方面存在很大的不同。

1. 表示方式上的差异：

数字信号只能取有限个离散值，通常用二进制序列表示，可以是 0 和 1，或者可能包括更多离散的取值。数字信号是一种离散的虚拟信号，常用于数字电子设备中，例如计算机和数字控制系统。

模拟信号是一种连续的波形信号，通常用模拟电压、电流、频率等物理量表示，可以取无限个值，其连续和不确定的特性使它们在工程应用中具有重要作用。

2. 传输方式上的差异：

数字信号可以轻松地通过数字电路传输，由于其离散性，数字信号在传输时不容易受到电压、电流等环境噪声的干扰，因此传输质量较高，错误率低。

模拟信号在传输过程中容易受到环境噪声的影响，例如电磁干扰、信噪比较低等因素。由于其连续性，信号传输过程中的任何微小变化都可能导致信号失真或出现误差，因此需要特殊处理。

3. 处理方式上的差异：

数字信号由于其离散的特性，在处理方面具有巨大的优势。数字信号可以被数字电路处理，例如进行编码和解码、滤波、存储等计算操作。此外，数字信号还可以方便地进行信号处理、分析和复制，提高了数据的处理效率。

模拟信号处理较为复杂，需要进行模拟电路的数字信号转换，并采用滤波等技术来解决信号时滞、失真、干扰等问题。

DI和DO

DI 和 DO 是机器人控制器中的数字输入（Digital Input）和数字输出（Digital Output）。

DI--输入---从其他设备输入到机器人的控制器内。

DO--输出---从机器人的控制器输出到其他设备。

所以输入输出的对象是控制器。

数字输入通常用于读取机器人周围环境中的传感器信号，例如检测机器人末端执行器是否与工件接触。数字输入可以返回二进制值 “1” 或 “0”，表示相应的传感器状态，“1” 表示传感器已被触发，“0” 表示传感器未被触发。数字输入也可以读取其他数字信号，例如机器人当前的位置。

数字输出通常用于向机器人周围设备发送信号，例如通过输出信号控制末端执行器的开关状态，或者向某个设备发送启动或停止信号。数字输出通常使用二进制信息作为控制信号的输入，输出信号可以控制机器人的各种动作。

在机器人控制器中，数字输入输出通常与数字控制器中的接口或端口相连，以进行数据的读取和控制。机器人控制器还可能提供远程数据传输接口，允许远程设备通过网络或其他传输手段与机器人控制器进行通信，以获取机器人各种状态信息并实时控制机器人运动。