相机--基础

教程

但双目相机标定

在机器人开发领域，相机种类很多，作为一个机器人领域的开发人员，我们需要清楚几个问题：

1，相机的种类有哪些？

2，各种相机的功能，使用场景？

3，需要使用的相机的使用流程，原理？

相机的种类和使用场景

相机有单目相机，双目相机，深度相机，三维(3D)相机，二维(2D)相机，USB相机，RBG相机，RGBD相机等，该如何区分？

注意，相机的分类只是按照这种相机的某种属性进行的分类，这种相机不是一种产品，比如单目相机，是指只有一个镜头的相机，而不是说单目相机就是一种特定的相机名称。是指一类相机，而不是厂家生产的某种型号的相机。

1. 按视觉维度分类

• 二维相机（2D相机）

  • 特点：仅捕获平面图像（RGB信息），无深度信息。

  • 常见类型：普通单目相机、USB相机、工业相机。

  • 应用：拍照、二维检测、条形码识别等,手机、电脑、相机等等都是这种类型。

• 三维相机（3D相机）

  • 特点：能获取场景的三维结构（包含深度信息）。

  • 常见类型：双目相机、深度相机（如ToF、结构光）、RGBD相机。

  • 应用：三维重建、SLAM、体积测量等。

相机简介

摄像头

摄像头原理

无论双目相机，都至少有一个摄像头。

单目相机

只有一个镜头。

作用

只能通过拍照获取图像特征，再通过算法进行特征点寻找，描述子信息获取等来对图像进行识别和对比。

原理

链接

优点

1. 硬件简单，成本低：仅需一个摄像头，结构紧凑，适合消费级产品（如手机）。

缺点

无法测量深度信息。

双目相机(深度相机)

链接

深度相机

深度相机视频讲解

作用

原理

双目立体视觉法--即双目相机的原理；

TOF原理--RGBD相机原理;

结构光原理--RGBD相机原理；

什么是深度信息

深度信息（Depth）是指场景中每个像素点到相机的实际距离（通常以米或毫米为单位），它反映了物体的三维空间位置。

深度信息的表示方式：

1，深度图（Depth Map）

深度图是一种灰度图像，其中每个像素点的信息不再是2D相机的RGB数据，而是图像每一个像素距离相机的距离信息。

博主详细讲解博客

2，点云（Point Cloud）

• 由三维坐标（X, Y, Z）组成的集合，可直接用于3D建模。

点云讲解

三维(3D)相机

二维(2D)相机

USB相机

RGB相机

链接

RGBD相机（深度相机）

链接