2021-10-22

指南车特征：
（1）蓄力拖动
（2）车轮转动，车轮将转动角度传给指南机构
（3）齿轮转动
（4）机械制造
关于自动控制的相关历史
蒸汽机的转速调节控制属于自动控制
劳斯判据？？
劳斯胡尔维茨判据？？
抑制反馈：减弱放大倍数，负反馈抑制震荡
电子电路中负反馈放大器的稳定性条件：奈奎斯特稳定判据
传递函数，拉普拉斯变换？？？？？？？
负反馈回路可以使得系统稳定，正反馈使得系统发散
PID：对输入偏差进行比例积分微分运算，运算的叠加结果去控制执行机构
控制比例
克服静态偏差：手动增强调节系统的比例作用，使系统调节弥补偏差，称为“重置”
自动重置技术：每一刻都根据上一刻的偏差，自动修改系数，使得偏差不为零时执行机构一直动作下去（积分作用）
积分参数可以称为“重置率”
预动作控制（微分作用）
负反馈：控制过度会进行负反馈操作导致震荡