2021-10-24

控制过度会使系统发生震荡？
控制需要定性，也需要定量
信息熵：度量一个信息源能够提供多少新的信息
PID、模糊控制、神经元控制、综合控制等都属于自动调节系统，
凡事具备控制思想和调节方法的都是自动调节系统，而放置最核心的调节方法的叫做调节器
基本的调节器具有两个输入量，被调量和设定量
被调量：反映被调节对象的实际波动的量值
设定量：是人们希望被调量达到的量值
基本的调节器至少有一个量值输出
输入偏差，输出指令
辅助量：自动指令、偏差报警等
P是比例，是输入偏差乘以一个系数
I是积分，对输入偏差进行积分运算
D是微分，对输入偏差进行微分运算
Kp=0.6Km
Kd=Kpπ/4omiga
Ki=Kpomiga/π
Kp为比例控制参数
Kd为微分控制参数
Ki为积分控制参数
Km为系统开始震荡时的比例值
omiga为极坐标下震荡时的频率