helloworld

1. 先创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。   

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
 

进入 空间-src-包- src中编写源文件-新建txt-改名、类型-写代码-保存

     

//1.编写ros的头文件

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

编写包下的cmakefile文件，查找修改

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make
 

ctrl alt t  打开终端 roscore

回到包的空间cd 工作空间
source ./devel/setup.bash 修改环境变量
rosrun 包名 C++节点（在makefile中修改的名字）