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🔥 内容介绍
在许多工程和科学领域中,动态系统的状态估计是一个至关重要的任务。例如,在自动驾驶汽车中,需要估计汽车的位置、速度和方向,以便进行路径规划和避障。在金融市场中,需要估计资产的价格走势,以便进行投资决策。
粒子滤波器 (PF) 是一种基于蒙特卡罗方法的贝叶斯滤波器,用于估计非线性、非高斯系统的状态。与传统的卡尔曼滤波器不同,粒子滤波器不需要对系统模型进行线性化或高斯化假设,因此在处理复杂系统时更具优势。
标准粒子滤波器 (PF)
标准粒子滤波器 (PF) 的基本原理是使用一组带权重的粒子来近似目标状态的后验分布。这些粒子根据系统的动态模型进行传播,并根据观测数据进行加权。
步骤:
Rao-Blackwellized 粒子滤波器 (RBPF)
Rao-Blackwellized 粒子滤波器 (RBPF) 是标准粒子滤波器的改进版本,它利用了状态空间的结构,将状态变量分解为线性部分和非线性部分。
步骤:
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初始化: 与标准粒子滤波器相同。
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预测: 对线性部分进行预测,并使用卡尔曼滤波器更新其状态。对非线性部分进行预测,并使用标准粒子滤波器更新其状态。
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更新: 对线性部分和非线性部分分别进行更新。
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重采样: 对非线性部分进行重采样。
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状态估计: 利用线性部分和非线性部分的状态估计结果来估计目标状态。
RBPF 的优点:
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通过将状态空间分解为线性部分和非线性部分,RBPF 可以更有效地估计状态。
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RBPF 的计算量通常比标准粒子滤波器更少。
应用
粒子滤波器广泛应用于各种领域,例如:
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自动驾驶: 估计车辆的位置、速度和方向。
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机器人导航: 估计机器人的位置和姿态。
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目标跟踪: 跟踪移动目标的位置。
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金融市场分析: 估计资产价格走势。
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天气预报: 预测天气状况。
结论
标准粒子滤波器 (PF) 和 Rao-Blackwellized 粒子滤波器 (RBPF) 是两种强大的滤波跟踪方法,能够有效地估计动态系统的状态。RBPF 的优势在于它可以利用状态空间的结构,从而提高估计精度和效率。粒子滤波器在各种领域都具有广泛的应用,为解决各种复杂的动态系统估计问题提供了强大的工具。
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1] 李翠芸.基于粒子滤波的红外弱小目标检测与跟踪方法研究[D].西安电子科技大学,2009.DOI:10.7666/d.y1669477.
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[3] 高晓海.基于粒子滤波的地形辅助导航算法研究[D].电子科技大学[2024-06-16].DOI:CNKI:CDMD:2.1011.191985.
[4] 罗元,傅有力,程铁凤.基于改进Rao-Blackwellized粒子滤波器的同时定位与地图构建[J].控制理论与应用, 2015(2):6.DOI:10.7641/CTA.2015.40201.
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类