【路径规划】自动化拣货最优路径含Matlab源码

1 简介

本文针对仓储系统的拣货路径规划问题展开研究.以拣货路径长度和拣货时间为评价指标,采用遍历法求最优路径。

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clc
           
           
close all
           
           
%% 参数设置
           
           
RandNum=20;% 随机取点数
           
           
MoveSpeed=1;% 小车移动速度
           
           
RoadW=2;% 通道宽
           
           
LaneW=1.3;% 巷道宽
           
           
LaneNum=20;% 巷道总数
           
           
ShelfW=0.6;% 货架宽
           
           
ShelfL=2;% 货架长
           
           
LaneShelfNum=5;% 每巷道货架数
           
           
UnitW=2*ShelfW+LaneW;%每巷道货架的宽
           
           
UnitL=2*ShelfL*LaneShelfNum+RoadW;%每巷道货架的宽
           
           
starnode=[-1,1];
           
           
%% 对各点赋坐标值及计算距离矩阵
           
           
nnode=zeros(LaneNum*(2*LaneShelfNum+3),3);% 1-点的编号，2-点的x轴坐标，3-点的y轴坐标
           
           
nnode(:,1)=(1:LaneNum*(2*LaneShelfNum+3))';
           
           
i2=0;
           
           
for i=1:LaneNum
           
           
    for i1=1:2*LaneShelfNum+3
           
           
        i2=i2+1;
           
           
        nnode(i2,3)=starnode(2)+ShelfW+LaneW/2+(i-1)*UnitW;
           
           
%         if i1<7
           
           
            nnode(i2,2)=starnode(1)+ShelfL/2+(i1-1)*ShelfL;
           
           
            i2;
           
           
%         else
           
           
%             nnode(i2,2)=starnode(1)+ShelfL/2+(i1-1)*ShelfL+RoadW;
           
           
%         end
           
           
    end
           
           
end
           
           
clear i2 i i1
           
           
%%%%%%%%%&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
           
           
D=zeros(LaneNum*(2*LaneShelfNum+3));% D距离矩阵计算
           
           
for i1=1:LaneNum*(2*LaneShelfNum+3)
           
           
    for i2=i1+1:LaneNum*(2*LaneShelfNum+3)
           
           
        i11=ceil(i1/(2*LaneShelfNum+3));% 巷道编号
           
           
        i12=mod(i1,2*LaneShelfNum+3);% 货架编号
           
           
        if i12==0
           
           
            i12=2*LaneShelfNum+3;
           
           
        end
           
           
        i21=ceil(i2/(2*LaneShelfNum+3));% 巷道编号
           
           
        i22=mod(i2,2*LaneShelfNum+3);% 货架编号
           
           
        if i22==0
           
           
            i22=2*LaneShelfNum+3;
           
           
        end
           
           
        if i11~=i21
           
           
            if i12<LaneShelfNum+2&i22<LaneShelfNum+2
           
           
                D(i1,i2)=(i21-i11)*UnitW+min(i22+i12-2,2*(LaneShelfNum+2)-i12-i22)*ShelfL;
           
           
            elseif i12<LaneShelfNum+2&i22>LaneShelfNum+2
           
           
                D(i1,i2)=(i21-i11)*UnitW+abs(i22-i12)*ShelfL;
           
           
            elseif i12>LaneShelfNum+2&i22<LaneShelfNum+2
           
           
                D(i1,i2)=(i21-i11)*UnitW+abs(i22-i12)*ShelfL;
           
           
            elseif i12>LaneShelfNum+2&i22>LaneShelfNum+2
           
           
                D(i1,i2)=(i21-i11)*UnitW+min(i12+i22-2*(LaneShelfNum+2),2*(2*LaneShelfNum+3)-i12-i22)*ShelfL;
           
           
            elseif (i12~=LaneShelfNum+2&i22==LaneShelfNum+2)||(i12==LaneShelfNum+2&i22~=LaneShelfNum+2)
           
           
                D(i1,i2)=(i21-i11)*UnitW+abs(i22-i12)*ShelfL;
           
           
            elseif i12==LaneShelfNum+2&i22==LaneShelfNum+2
           
           
                D(i1,i2)=(i21-i11)*UnitW+abs(i22-i12)*ShelfL;
           
           
            else
           
           
                error('距离矩阵计算错误')
           
           
            end
           
           
        else
           
           
            D(i1,i2)=abs(i22-i12)*ShelfL;
           
           
        end
           
           
    end
           
           
end
           
           
D=D+D';
           
           
clear i1 i11 i12 i2 i21 i22
          
          

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3 仿真结果

4 参考文献

[1]陈晓艳, 代钰贺, 陈俭永. 仓储系统拣货路径规划问题的研究[J]. 自动化技术与应用, 2021, 40(1):5.

博主简介：擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，相关matlab代码问题可私信交流。

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