【路径规划】基于细化网格实现集群环境下牵引拖车车辆轨道优化附Matlab复现

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🔥 内容介绍

轨迹规划是指在考虑特定约束的情况下，规划连接初始和最终配置的时间相关路径。它是自动驾驶关节式车辆的关键环节。本文将轨迹规划问题表述为一个动态优化问题，该问题包含运动学微分方程、机械/环境约束、边界条件和优化目标。现有的解决该动态优化问题的数值方法通常忽略了相邻离散网格点之间的约束满足，导致实际执行规划运动时出现失败。为了克服这一局限性，本文提出了细化网格的概念，确保相邻粗网格点之间的约束满足。基于精确的惩罚函数，将大规模约束成功地纳入优化准则中，从而将动态优化问题转化为具有简单决策变量边界约束的静态优化问题。仿真结果验证了本文提出的方法能够提供准确的结果，并能统一处理各种优化目标。

1. 引言

关节式车辆，如卡车、拖拉机等，在物流运输、农业作业等领域扮演着重要的角色。随着自动驾驶技术的不断发展，如何实现关节式车辆的自动驾驶成为一个重要的研究课题。轨迹规划是自动驾驶车辆的核心技术之一，它负责规划车辆在特定环境下从起点到终点的运动路径。

对于关节式车辆而言，轨迹规划的复杂性更高，因为其需要考虑车辆的连接机构和运动限制。传统的轨迹规划方法通常将车辆视为一个整体，忽略了连接机构的影响，难以满足实际应用需求。此外，传统的数值优化方法在处理约束问题时，往往会忽略相邻网格点之间的约束满足，导致规划的轨迹无法被实际执行。

为了解决上述问题，本文提出了一种基于细化网格的关节式车辆轨迹规划方法。该方法将轨迹规划问题表述为一个动态优化问题，并通过引入细化网格，确保相邻网格点之间的约束满足。此外，本文还使用精确的惩罚函数将大规模约束纳入优化准则中，将动态优化问题转化为静态优化问题，简化了求解过程。

2. 问题描述

本文考虑的轨迹规划问题可以描述如下：

给定一个关节式车辆，其初始配置和最终配置分别为 𝑞0q0 和 𝑞𝑓qf。需要规划一个时间相关的路径 𝑞(𝑡)q(t)，满足以下约束条件：

• 运动学约束：车辆的运动必须满足其运动学方程。

• 机械约束：车辆的连接机构和运动范围限制。

• 环境约束：车辆的运动必须避开障碍物和其他车辆。

• 边界条件：车辆必须从初始配置 𝑞0q0 出发，并到达最终配置 𝑞𝑓qf。

同时，需要优化一个目标函数，例如：

• 最短路径长度。

• 最快行驶时间。

• 最低能量消耗。

3. 基于细化网格的轨迹规划方法

3.1 细化网格的概念

传统的数值优化方法通常将轨迹离散成多个网格点，并在每个网格点上进行优化。然而，这种方法忽略了相邻网格点之间的约束满足，导致实际执行规划轨迹时出现偏差。

为了解决这个问题，本文引入了细化网格的概念。在每个粗网格点之间，插入多个细化网格点，形成一个更细致的网格。这样可以确保相邻粗网格点之间的约束满足，提高轨迹规划的精度。

3.2 惩罚函数法

本文采用惩罚函数法将大规模约束纳入优化准则中。惩罚函数将违反约束的程度转换为一个惩罚项，并将其添加到目标函数中。这样可以将带约束的优化问题转化为无约束的优化问题，简化求解过程。

4. 仿真结果

本文在仿真环境中进行了实验验证。仿真结果表明，本文提出的方法能够提供准确的轨迹规划结果，并能处理各种优化目标。

5. 结论

本文提出了一种基于细化网格的关节式车辆轨迹规划方法。该方法通过引入细化网格，确保相邻网格点之间的约束满足，并使用精确的惩罚函数将大规模约束纳入优化准则中，实现了轨迹规划问题的有效求解。仿真结果验证了该方法的有效性和可行性。

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