【控制】自适应模糊滑模控制在Sawyer 4自由度机械臂中的应用Matlab代码

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🔥 内容介绍

本文探讨了自适应模糊滑模控制（AFSMC）在Sawyer 4自由度机械臂中的应用。该控制策略将模糊逻辑控制的灵活性与滑模控制的鲁棒性相结合，以实现机械臂的精确轨迹跟踪。本文首先介绍了机械臂的动力学模型，并详细阐述了PID控制、传统滑模控制以及自适应模糊滑模控制等三种控制策略。随后，以MATLAB仿真平台为基础，搭建了Sawyer 4自由度机械臂的动力学模型，并分别实现了上述三种控制策略，最终通过对比分析，验证了自适应模糊滑模控制策略在轨迹跟踪精度、鲁棒性以及抗干扰能力方面的优越性。

关键词：自适应模糊滑模控制，Sawyer机械臂，轨迹跟踪，MATLAB仿真

1. 引言

近年来，随着工业自动化程度的不断提高，机器人技术得到了广泛的应用。机械臂作为机器人系统的重要组成部分，其控制技术的研究也成为了热点。传统的PID控制虽然简单易行，但其鲁棒性较差，难以应对复杂环境中的干扰。滑模控制具有鲁棒性强、对参数变化不敏感等优点，但其控制信号存在抖振现象。为了克服上述问题，近年来，自适应模糊滑模控制（AFSMC）技术得到了快速发展。AFSMC将模糊逻辑控制的灵活性与滑模控制的鲁棒性相结合，能够有效地提高机械臂的控制性能。

Sawyer机械臂是一款轻型协作机器人，其具有高精度、高灵活性、易于操作等特点，在工业生产、科研教育等领域有着广泛的应用前景。本文以Sawyer 4自由度机械臂为研究对象，探讨了AFSMC在轨迹跟踪控制中的应用，并通过MATLAB仿真验证了其有效性。

2. Sawyer 4自由度机械臂动力学模型

3. 控制策略

本文主要研究了三种控制策略：

• PID控制： 利用比例（P）、积分（I）和微分（D）三个参数来控制系统的输出，简单易行，但鲁棒性较差。

• 传统滑模控制： 通过设计滑模面，将系统状态约束在滑模面上，并利用切换控制律来克服干扰，具有较强的鲁棒性，但存在抖振问题。

• 自适应模糊滑模控制： 利用模糊逻辑控制器在线调整滑模控制律中的参数，从而提高控制系统的鲁棒性和适应性，同时有效地抑制抖振。

4. MATLAB仿真

本文利用MATLAB仿真平台搭建了Sawyer 4自由度机械臂的动力学模型，并分别实现了上述三种控制策略，最终通过对比分析，验证了自适应模糊滑模控制策略的有效性。仿真结果表明，与PID控制和传统滑模控制相比，自适应模糊滑模控制策略具有更高的轨迹跟踪精度、更强的鲁棒性以及更优的抗干扰能力。

5. 结论

本文研究了自适应模糊滑模控制在Sawyer 4自由度机械臂中的应用，并通过MATLAB仿真验证了其有效性。研究结果表明，自适应模糊滑模控制策略可以有效地提高机械臂的轨迹跟踪精度、鲁棒性和抗干扰能力。未来将进一步研究更复杂的机械臂系统，并探讨其他控制策略的应用，以实现更高效、更智能的机器人控制。

6. 代码示例

% -------------------------------------------------
% 自适应模糊滑模控制器
% Sawyer 4自由度机械臂
% -------------------------------------------------
%
% 此代码已在MATLAB 2021a上测试
%%
clc; clear all;
addpath(genpath('.'));

% 1:PID 2:FC_SIGN 3:FC_SAT 4: FSMC 5: AFSMC
control_mode = 5;
n=4;

% 加载模糊模型
ffis = readfis("fis\FSMC");
affis = readfis("fis\AFSMC");

%%% 增益参数
Kp = diag([500 1000 2000 2000]);
Ki = diag([5 5 5 5]*100);
Kd = diag([5 5 5 5]*10);
FC_SIGN.L = [35 35 10 15];
FC_SAT.L = [35 35 10 15];
FSMC.L = [500 500 100 50];

%%% 仿真时间
sim_time = 10;
sim_period = 0.001;
t = 0:sim_period:sim_time;
sample_size = size(t, 2);

%%% 外部力矩

⛳️ 运行结果

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