MATLAB - 机械臂逆运动学进行轨迹控制建模

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前言

  本 Simulink 示例演示了逆运动学块如何驱动机械手沿指定轨迹运动。所需的轨迹被指定为机械手末端效应器的一系列紧密间隔姿势。轨迹生成和航点定义代表了许多机器人应用，如拾取和放置操作、根据空间加速度和速度曲线计算轨迹，甚至利用摄像头和计算机视觉模拟外部对关键帧的观察。轨迹生成后，逆运动学模块可将其转换为关节空间轨迹，然后用于模拟机械手和控制器的动态。

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一、模型概览

  加载模型，看看它是如何构建的

open_system('IKTrajectoryControlExample.slx');

该模型由四个主要操作组成：

• Target Pose Generation 目标姿势生成

• Inverse Kinematics 逆运动学