【路径规划】基于RRT和帕累托最优的多智能体分散路径规划附matlab代码-CSDN博客

某大厂资深算法工程师，从事Matlab算法仿真工作10年,擅长智能优化算法、神经网络预测、机器学习、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机、无线传感器网络、车间调度、生产调度等多种领域的Matlab仿真，更多仿真源码、算法改进、Matlab项目和期刊发表可私信合作。

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_60703264/article/details/145844315

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，擅长数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。

🍎 往期回顾关注个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知,完整Matlab代码及仿真咨询内容私信。

🔥 内容介绍

多智能体系统在日益复杂的现实应用中扮演着越来越重要的角色，例如自动驾驶、仓储物流和机器人协同等。在这些应用中，为多个智能体规划出无碰撞、高效的路径至关重要。然而，传统的集中式路径规划方法在处理大规模智能体系统时，面临着计算复杂度高、鲁棒性差等挑战。为了克服这些问题，本文提出了一种基于快速探索随机树（RRT）和帕累托最优的多智能体分散路径规划方法。该方法将全局规划任务分解为多个独立的局部规划任务，每个智能体使用RRT算法独立地搜索局部最优路径。为了解决智能体之间的冲突，引入帕累托最优的概念，通过智能体之间的协商和优化，寻找一种帕累托改进的路径组合，从而实现整体系统的最优性能。实验结果表明，该方法在保证路径安全性的前提下，能够有效地降低计算复杂度，提高规划效率，并具有良好的鲁棒性。

关键词： 多智能体系统；分散路径规划；快速探索随机树（RRT）；帕累托最优；冲突消解；路径优化

1. 引言

随着人工智能技术的快速发展，多智能体系统（Multi-Agent System，MAS）的应用范围日益广泛。MAS是由多个能够自主行动、相互交互的智能体组成的系统，这些智能体通过协作完成复杂的任务。在MAS中，路径规划是一个基础且重要的环节，其目标是为每个智能体找到一条从起始位置到达目标位置的最优或近似最优的无碰撞路径。

传统的路径规划方法主要分为集中式和分散式两种。集中式路径规划方法将所有智能体的信息集中到一个中央控制器中，然后由控制器统一规划所有智能体的路径。这种方法能够保证全局最优性，但其计算复杂度随着智能体数量的增加而呈指数级增长，难以应用于大规模的智能体系统。此外，集中式方法对中央控制器的依赖性强，一旦中央控制器出现故障，整个系统将无法正常运行。

与集中式方法不同，分散式路径规划方法允许每个智能体独立地进行路径规划，并通过智能体之间的通信和协商来解决冲突。分散式方法具有计算复杂度低、鲁棒性强等优点，更适合应用于大规模的智能体系统。然而，分散式方法难以保证全局最优性，容易陷入局部最优解。

为了克服传统路径规划方法的局限性，本文提出了一种基于RRT和帕累托最优的多智能体分散路径规划方法。该方法结合了RRT算法的快速搜索能力和帕累托最优的冲突消解机制，能够在保证路径安全性的前提下，有效地提高规划效率和鲁棒性。

2. 相关工作

近年来，多智能体路径规划领域涌现出大量的研究成果。根据规划策略的不同，可以将其分为以下几类：

基于搜索的算法： 这类算法将路径规划问题转化为搜索问题，例如A算法、D算法等。这些算法能够保证找到最优解，但其计算复杂度较高，不适用于大规模的智能体系统。
基于优化的算法： 这类算法将路径规划问题转化为优化问题，例如基于梯度下降的算法、遗传算法等。这些算法能够找到近似最优解，但其容易陷入局部最优解。
基于采样的算法： 这类算法通过随机采样的方式搜索可行路径，例如概率路线图（PRM）算法、快速探索随机树（RRT）算法等。这些算法具有快速搜索能力，适用于高维空间和复杂环境。

在多智能体分散路径规划方面，常见的策略包括：

基于优先级的方法： 为每个智能体分配优先级，优先级高的智能体优先规划路径，优先级低的智能体避让优先级高的智能体。这种方法简单易行，但容易导致优先级低的智能体规划效率低下。
基于协商的方法： 智能体之间通过通信和协商来解决冲突，例如合同网协议、迭代式协商协议等。这种方法能够有效地解决冲突，但需要设计合理的协商机制。
基于冲突消解的算法： 专门设计算法来检测和解决智能体之间的冲突，例如冲突消解算法（Conflict-Based Search，CBS）。这种方法能够有效地提高规划效率，但需要考虑冲突消解的策略。

RRT算法作为一种基于采样的路径规划算法，由于其快速搜索能力和对高维空间的适应性，被广泛应用于多智能体路径规划领域。例如，[参考文献1]提出了一种基于RRT的协作路径规划方法，该方法通过共享RRT树的信息来实现智能体之间的协作。

帕累托最优是一种多目标优化理论中的重要概念，它表示一种资源分配的状态，在这种状态下，不可能在不使至少一个主体状况变坏的情况下，使任何其他主体的状况变好。帕累托最优的概念被引入到多智能体路径规划中，用于评估路径规划结果的优劣，并指导智能体之间的协商和优化。[参考文献2]提出了一种基于帕累托最优的多目标路径规划方法，该方法考虑了路径长度、安全性等多个目标，并使用帕累托最优来选择最优路径。

3. 基于RRT和帕累托最优的分散路径规划方法

本文提出的基于RRT和帕累托最优的多智能体分散路径规划方法主要包括以下几个步骤：

3.1 初始化

每个智能体独立地获取自身的位置信息（起始位置和目标位置）和周围环境信息（例如障碍物）。
设定RRT算法的参数，例如采样概率、步长等。
初始化帕累托最优的参考点。

3.2 RRT路径搜索

每个智能体独立地使用RRT算法搜索从起始位置到目标位置的路径。
RRT算法的基本流程如下：
- 从状态空间中随机采样一个点。
- 从RRT树中找到距离该采样点最近的节点。
- 沿着从最近节点到采样点的方向扩展一段距离，生成一个新节点。
- 如果新节点没有与障碍物发生碰撞，则将新节点添加到RRT树中。
- 重复上述步骤，直到找到一条从起始位置到目标位置的路径。

3.3 冲突检测

每个智能体将其规划的路径广播给其他智能体。
每个智能体检测自身路径与其他智能体路径之间是否存在冲突。
冲突可以定义为两个或多个智能体在同一时间占据同一空间位置。

3.4 帕累托最优的冲突消解

如果检测到冲突，则智能体之间进行协商，尝试寻找一种帕累托改进的路径组合，即在不损害其他智能体利益的前提下，改善自身利益。
协商的具体策略可以采用多种方式，例如：
- 基于代价的协商：
  智能体根据自身的路径代价（例如路径长度、时间）来评估让步的意愿，代价低的智能体更容易让步。
- 基于优先级协商：
  智能体根据优先级来决定让步的顺序，优先级低的智能体优先让步。
- 基于博弈论的协商：
  将冲突消解问题转化为一个博弈问题，智能体通过博弈的方式来寻找纳什均衡解。
在协商过程中，智能体可以尝试修改自身的路径，例如绕过冲突区域、调整速度等。
如果经过多次协商后，仍然无法找到帕累托改进的路径组合，则可以考虑随机选择一个智能体进行重新规划。

3.5 路径优化

在完成冲突消解后，每个智能体对其规划的路径进行优化，以提高路径的平滑性和效率。
常用的路径优化方法包括：
- 路径平滑：
  使用样条曲线或其他平滑函数来对路径进行平滑处理。
- 路径简化：
  删除路径中冗余的点，以减少路径长度。

3.6 循环迭代

重复步骤3.2到3.5，直到所有智能体都找到一条无碰撞、最优或近似最优的路径。

4. 实验结果与分析

为了验证本文提出的方法的有效性，我们进行了大量的仿真实验。实验环境为一个二维平面，其中包含多个随机分布的障碍物。我们模拟了多个智能体在环境中进行路径规划的任务。

4.1 实验设置

智能体数量：5-20个
环境大小：100m x 100m
障碍物数量：20-50个
RRT采样概率：0.1
RRT步长：1m
冲突检测距离：0.5m

4.2 实验指标

规划成功率：所有智能体成功找到路径的概率。
规划时间：所有智能体完成路径规划所花费的总时间。
路径长度：所有智能体路径长度的平均值。
冲突数量：智能体之间发生冲突的次数。

4.3 实验结果

我们将本文提出的方法与传统的RRT算法和基于优先级的分散路径规划方法进行了比较。实验结果表明：

规划成功率：
本文提出的方法能够保证较高的规划成功率，即使在智能体数量较多或环境较为复杂的情况下，也能有效地找到可行路径。
规划时间：
本文提出的方法在规划时间上优于传统的RRT算法和基于优先级的分散路径规划方法。这是因为RRT算法的快速搜索能力和帕累托最优的冲突消解机制能够有效地减少搜索空间和冲突次数。
路径长度：
本文提出的方法在路径长度上与传统的RRT算法和基于优先级的分散路径规划方法相当。
冲突数量：
本文提出的方法能够有效地减少智能体之间的冲突数量，这得益于帕累托最优的冲突消解机制。

4.4 结果分析

实验结果表明，本文提出的基于RRT和帕累托最优的多智能体分散路径规划方法具有以下优点：