qq_59747472的博客

单仓库多旅行商问题（MTSP）是指多个旅行商从同一个仓库出发，分别访问多个客户，最后回到仓库，使得总路程最短的问题。MTSP是旅行商问题（TSP）的一个变种，在实际生活中有着广泛的应用，例如快递配送、车辆调度、垃圾收集等。蚁群算法（ACO）是一种模拟蚂蚁觅食行为的智能优化算法，近年来被广泛应用于求解TSP问题。本文将介绍基于蚁群算法ACS（Ant Colony System）求解MTSP的方法，并对算法的性能进行分析。本文介绍了基于蚁群算法ACS求解MTSP的方法，并对算法的性能进行了分析。

水面船舶的三自由度运动是指船舶在风浪流作用下的纵荡、横摇和垂荡运动。准确模拟船舶的三自由度运动对于评估船舶的航行安全、操纵性能和舒适性至关重要。近年来，随着计算机技术的发展，基于风浪流模型的水面船舶三自由度运动仿真技术得到了快速发展，并逐渐成为船舶设计和研究的重要工具。基于风浪流模型的水面船舶三自由度运动仿真技术是船舶设计和研究的重要工具。该技术可以准确模拟船舶在风浪流作用下的运动状态，为评估船舶的航行安全、操纵性能和舒适性提供可靠的依据。随着计算机技术的发展，该技术将得到进一步发展和应用。

车辆路径规划问题 (Vehicle Routing Problem, VRP) 是一个经典的组合优化问题，其目标是在满足一系列约束条件下，为一组车辆规划最优路线，以完成对多个客户的配送任务。VRP 问题在现实生活中有着广泛的应用，例如快递物流、城市配送、垃圾收集等。带容量的车辆路径规划问题 (Capacitated Vehicle Routing Problem, CVRP) 是 VRP 问题的一个变种，其增加了车辆载重量的约束。

本文介绍了一种基于A星算法结合排队机制实现智能仓储机器人巡逻及避碰的方案。该方案利用A星算法规划机器人路径，并结合排队机制解决多机器人同时请求路径规划时的冲突问题，有效提高了巡逻效率和安全性。随着电子商务的迅猛发展，智能仓储机器人得到了广泛应用。机器人巡逻是智能仓储系统中一项重要的功能，它可以及时发现仓库异常情况，并进行相应的处理。然而，多机器人同时进行巡逻时，可能会出现路径冲突问题，导致机器人碰撞或效率低下。

近年来，多机器人编队技术在各个领域得到了广泛的应用，例如搜索救援、环境监测、协同作业等。为了提高多机器人编队的协作效率和灵活性，本文提出了一种基于行为和领航者算法的混合编队通信配合方法，实现机器人编队的变换队形和路径规划。该方法将机器人分为领航者和跟随者两类，领航者负责规划路径并引导跟随者，跟随者根据领航者的指令进行运动。通过行为树和领航者算法的结合，机器人可以根据环境变化和任务需求进行动态调整，实现高效的协作。

旅行商问题（TSP）是组合优化中的一个经典问题，其目标是找到一个最优的环路，使得该环路经过给定城市集合中的所有城市且仅经过一次。单仓库多旅行商问题（MTSP）是TSP的一个扩展，其中存在一个仓库，旅行商需要从仓库出发，访问多个城市并返回仓库，且每个城市只能被访问一次。本文提出了一种基于帝企鹅算法（AFO）的MTSP求解方法，该方法通过模拟帝企鹅的觅食行为，有效地搜索MTSP的解空间，并获得高质量的解。引言TSP和MTSP在现实世界中有着广泛的应用，例如物流配送、车辆调度和旅行规划等。

随着传染病的不断蔓延，对公共环境进行全面消毒已成为保障公共卫生安全的必要措施。传统的消毒方式效率低下、覆盖范围有限，无法满足当前的消毒需求。本文提出了一种基于多机器人协同的全面消毒与覆盖优化系统，该系统通过多机器人协同工作，实现对目标区域的全面消毒和覆盖率优化。

交通配流是交通规划中的重要环节，其目的是在给定的交通网络和交通需求条件下，合理分配交通流，以优化交通系统性能。本文介绍一种基于OD表的逐一起始点、终点的基础数据进行配流容量限制交通分配的方法，该方法能够充分考虑交通网络的容量限制，并逐一起始点、终点地进行交通分配，从而得到更加准确和合理的交通分配结果。

机器人路径规划是机器人学中一项基本且重要的任务。它涉及确定机器人从起始位置到目标位置的最优路径。栅格地图是一种广泛用于机器人路径规划的环境表示方法，其中环境被划分为均匀的单元格。A星算法A星算法是一种启发式搜索算法，用于在栅格地图中查找最短路径。它通过评估每个单元格的总成本（g值和h值）来选择要扩展的单元格。g值是机器人从起始位置移动到该单元格的实际成本，而h值是机器人从该单元格移动到目标位置的估计成本。B样条曲线B样条曲线是一种分段多项式曲线，通常用于表示平滑的路径。

电动汽车配送路径规划 (EVRPTW) 问题是一个复杂的组合优化问题，它涉及确定一组电动汽车 (EV) 的配送路径，以将货物从配送中心运送到客户处，同时考虑续驶里程、额定载重量、车数量和时间窗等约束条件。目标是找到一条总配送成本最小的配送路径。

1. 问题描述**车辆路径规划问题（VRP）**是一个经典的组合优化问题，其目标是在给定一组客户和一个配送中心的情况下，找到一条或多条最短路径，使所有客户的需求都能得到满足，同时满足车辆容量和满载率约束。带容量的最短路径（CSP）问题是VRP的一个变体，其中每条路径都有一个容量限制。如果一条路径上的总需求超过了容量限制，则该路径无效。**含满载率车辆路径规划问题（CVRP）**是VRP的另一个变体，其中车辆必须以满载率运行。这意味着每条路径上的总需求必须等于或大于车辆容量。2. 蚁群算法。

车辆路径问题（VRP）是物流和运输领域中的一个经典优化问题。本文提出了一种基于非支配排序遗传算法 II（NSGA-II）的多目标优化算法，用于解决带时间窗的车辆路径问题（VRPTW）。该算法同时考虑了车辆路径满意度和最小距离两个目标，旨在提高客户满意度和降低运输成本。

移动机器人的路径规划是机器人学领域中的一个重要课题，它涉及如何为机器人生成一条从起始点到目标点的安全且有效的路径。在实际应用中，机器人往往需要在复杂的、动态变化的环境中执行任务，因此路径规划算法需要能够处理障碍物、未知区域和运动目标等各种挑战。NMPC 简介非线性模型预测控制 (NMPC) 是一种先进的控制技术，它将模型预测与最优化相结合。在 NMPC 中，首先建立机器人的运动模型，然后使用该模型预测未来一段时间内的状态和控制量。

电动汽车配送最小成本路径规划 (EVRP) 问题是一种复杂的组合优化问题，涉及考虑续驶里程、额定载重量、数量、起始点和带时间窗等因素的配送路径规划。本文提出了一种基于免疫算法 (IA) 的方法来求解 EVRP 问题。该方法将 EVRP 问题编码为抗原，并使用免疫算法进行进化计算，以寻找最优解。实验结果表明，该方法能够有效地求解 EVRP 问题，并获得较好的解。

路径规划是机器人学中的一个基本问题，对于单机器人在栅格地图中的运动尤为重要。本文提出了一种基于迪杰斯特拉算法和蚁群算法的混合方法，用于解决单机器人在栅格地图中的最短路径规划问题。该方法结合了迪杰斯特拉算法的确定性搜索和蚁群算法的启发式搜索，有效地平衡了探索和利用，提高了路径规划的效率和鲁棒性。引言在机器人学中，路径规划是机器人从起始位置移动到目标位置的一系列动作序列。对于单机器人在栅格地图中的运动，路径规划至关重要，因为它可以确保机器人安全有效地到达目标位置，同时避免障碍物。相关工作。

车辆路径规划（VRP）问题是运筹学中的一个经典问题，其目标是在满足特定约束条件下，为一组车辆规划最优路径，以最小化总行驶距离或时间。带容量的最短距离车辆路径规划问题（CVRP）是VRP问题的一个变种，其中每辆车都具有有限的容量，并且需要考虑车辆的装载和卸载操作。本文提出了一种基于混合K-Means结合蚁群算法的CVRP求解方法。该方法首先利用K-Means算法对客户点进行聚类，然后将聚类中心作为蚁群算法的初始解。蚁群算法通过模拟蚂蚁的觅食行为，不断更新和优化路径，最终得到CVRP问题的最优解。

公交车路径规划问题（Vehicle Routing Problem，VRP）是一个经典的组合优化问题，其目标是在满足一定约束条件下，为一组公交车规划出一组最优路径，使得总行驶距离或总行驶时间最小。VRP问题在实际生活中有着广泛的应用，例如公交线路规划、物流配送等。

在机器人领域，路径规划是机器人自主导航的关键技术之一。栅格地图是机器人环境感知的重要数据结构，它将机器人所在环境划分为一个个规则的网格，每个网格表示环境中某一点的状态（如可通行或不可通行）。基于栅格地图的机器人最短路径规划，是路径规划领域的一个经典问题。基于豪猪算法 (CPO) 的栅格地图机器人最短路径规划算法，是一种简单易懂、鲁棒性强且计算效率高的算法。它广泛应用于机器人导航、避障规划和搜索救援等场景。随着机器人技术的不断发展，CPO 算法将在路径规划领域发挥越来越重要的作用。

旅行商问题 (TSP) 是组合优化中的经典问题，其目标是在给定一组城市和城市之间的距离的情况下，找到一条最短的路径，访问所有城市并返回出发点。单仓库多旅行商问题 (SDMTSP) 是 TSP 的一个变体，其中有多个旅行商从一个仓库出发，访问所有城市并返回仓库。豪猪算法豪猪算法 (CPO) 是一种受豪猪觅食行为启发的元启发式算法。豪猪是一种群居动物，以其锋利的刺而闻名。在觅食过程中，豪猪会集体移动，相互保护，避免捕食者。CPO 算法模拟了豪猪的觅食行为。它将候选解视为豪猪，将搜索空间视为觅食区域。

车辆路径规划（VRP）问题是一种经典的组合优化问题，其目标是为一组车辆规划最优路径，以满足一系列客户的需求。在带时间窗（TW）约束的VRP（TWVRP）问题中，每个客户都有一个指定的送货时间窗，车辆必须在该时间窗内送货。在TWVRP问题中，目标函数通常包括两个部分：运输成本和惩罚成本。运输成本是指车辆行驶的总距离或总时间。惩罚成本是指车辆违反时间窗约束的惩罚。

本文提出了一种基于 K-Means 聚类算法和遗传算法相结合的方法来解决碳排放多车辆路径规划 (VRP) 问题。该方法首先使用 K-Means 聚类算法对客户进行分组，然后使用遗传算法优化车辆路径，以最小化总碳排放量。实验结果表明，该方法能够有效减少碳排放量，同时保持较高的配送效率。

本文提出了一种基于粒子群算法（PSO）的算法，用于求解带时间窗的路径最短多车辆多任务车辆路径规划（CTWVRP）问题。CTWVRP问题是一个NP难问题，其目标是在满足时间窗约束的情况下，为多辆车辆规划最短路径，以完成多个任务。本文提出的PSO算法通过对粒子位置和速度的更新，有效地探索了解决空间，并最终收敛到最优解。引言CTWVRP问题广泛应用于物流配送、城市交通规划和应急响应等领域。其目标是在给定时间窗约束的情况下，为多辆车辆规划最短路径，以完成多个任务。

冷链配送是指在生产、储存、运输、销售等环节中，始终保持食品处于适宜的低温环境下，以保证食品质量和安全。车辆冷链配送路径规划是冷链配送中的重要环节，其目标是在满足客户需求的前提下，最小化配送成本。考虑固定成本、运输成本、货损成本、制冷成本、时间窗惩罚成本的车辆冷链配送路径规划问题是一个复杂的NP难问题。该问题涉及多个约束条件，如：车辆容量限制时间窗限制温度限制货损率限制。

路径规划是自动驾驶系统中的一项关键技术，它决定了车辆从起点到终点的运动轨迹。传统的路径规划算法，如 Dijkstra 算法和 Floyd 算法，不考虑车辆的运动和外形约束，因此规划出的路径可能不适用于实际驾驶场景。A 星算法A 星算法是一种启发式搜索算法，它通过评估每个节点的启发值和路径代价来指导搜索过程。启发值衡量了当前节点到终点的估计距离，而路径代价衡量了从起点到当前节点的实际距离。考虑车辆运动和外形约束为了考虑车辆的运动和外形约束，需要对 A 星算法进行扩展。

心脏射频导管消融术是一种治疗心律失常的微创手术，需要导管穿过复杂的心腔结构到达靶点。机器人辅助手术可以提高导管操作的精度和安全性，但传统的三维路径规划方法存在精度不足和计算复杂度高等问题。本文提出了一种基于保角映射的机器人增强心脏射频导管消融三维路径规划方法，该方法利用保角映射将三维心腔结构映射到二维平面，从而降低了路径规划的计算复杂度，同时提高了路径规划的精度。引言心脏射频导管消融术是一种治疗心律失常的微创手术，通过导管将射频能量传递到靶点组织，破坏异常的电活动通路，从而恢复正常的心律。

​机械臂路径规划是机器人学领域的一项重要任务，其目标是为机械臂生成一条从起始位置到目标位置的无碰撞路径。对于固定基座机械臂，路径规划具有更高的挑战性，因为机械臂的运动受到其关节角度限制和工作空间限制的影响。本文将介绍几种先进的路径规划算法，包括 ADD-RRT、RRV 和改进的 Bridge Test 算法，并探讨其在固定基座机械臂路径规划中的应用。固定基座机械臂是一种安装在固定基座上的机械臂，其运动范围受到关节角度限制和工作空间限制。

旅行商问题（TSP）是一个经典的组合优化问题，其目标是在给定一组城市和城市之间的距离的情况下，找到一条最短的路径，该路径访问所有城市一次且仅一次，并返回到起始城市。TSP 在现实生活中有着广泛的应用，例如物流配送、车辆调度和 DNA 测序等。

在仓储物流等场景中，带电机器人的路径规划至关重要。本文提出了一种基于 A 星算法的栅格地图路径规划方法，该方法考虑了机器人的电量限制和充电站位置，实现了带电机器人在栅格地图上的取送货路径规划。引言随着仓储物流自动化程度的不断提高，带电机器人已成为重要的物流工具。带电机器人在执行取送货任务时，需要规划一条合理的路径，以最大限度地提高效率并避免电量耗尽。A 星算法A 星算法是一种广泛用于路径规划的启发式搜索算法。该算法通过评估每个节点的启发式函数和路径成本，来选择最优路径。

​旅行商问题（TSP）是一个经典的组合优化问题，其目标是找到一个最短的回路，该回路访问给定城市集合中的每个城市一次且仅一次，并返回到起始城市。单仓库多旅行商问题（MTSP）是TSP的一个变体，其中有多个旅行商从一个仓库出发，访问一组城市并返回仓库。MTSP在物流、配送和制造等领域有着广泛的应用。人工蜂鸟算法（AHA）人工蜂鸟算法（AHA）是一种受蜂鸟觅食行为启发的元启发式算法。AHA算法模拟蜂鸟在花丛中寻找食物的过程，其中每个蜂鸟代表一个解，花蜜代表目标函数值。

在蚁群刚出发的时候，当碰到一个陌生的交叉口时，会随机选择一条路径行走，因此刚开始各条路径上的蚂蚁数量是分布均匀的。超市在物流体系的建设方面有较高的关注度，自有的物流系统在近年来在不断的被完善，有着齐全的物流设施设备和信息系统，其配送业务在日常的物流作业中是非常重要的一部分，主要对覆盖区域内连锁超市提供生鲜配送服务，其配送业务流程还是比较齐全的，就是配送环节比较单一，它的配送就是将生鲜商品从配送中心运送到连锁门店，基于各大门店的地理位置还算比较集中，均在市区及郊区范围内的现实情况，第六步配送车辆返回供应商。

车辆路径规划问题（VRP）是运筹学中的经典问题，广泛应用于物流配送、城市交通等领域。双层带容量车辆路径规划问题（CVRP）是VRP的一个变种，考虑了车辆的双层结构和容量限制。本文提出了一种基于整数规划的CVRP求解方法，该方法将CVRP问题建模为一个混合整数线性规划（MILP）模型，并使用求解器对其进行求解。引言CVRP问题是一个NP难问题，即不存在多项式时间内的精确算法。因此，通常采用启发式算法或近似算法来求解CVRP问题。

摘要随着机器人技术的快速发展，多机器人协同作业已成为当前研究的热点。多机器人避障路径规划是多机器人协同作业中的关键技术之一，其目的是为多个机器人规划出无碰撞的路径，使机器人能够高效、安全地到达目标位置。本文介绍了一种基于A星算法的多机器人避障路径规划方法，该方法具有较高的规划效率和鲁棒性，适用于复杂环境下的多机器人协同作业。引言多机器人协同作业是指多个机器人共同完成一项任务。

旅行商问题（TSP）是一个经典的组合优化问题，它要求在给定一组城市和城市之间的距离的情况下，找到一个最短的回路，使回路经过每个城市一次且仅一次。TSP在现实世界中有许多应用，例如快递运输、车辆路径规划、机器人的路径规划等。GA-MTSP算法是一种基于遗传算法求解TSP问题的算法。该算法具有较好的性能，能够找到一个接近最优解的解，并且收敛速度较快。GA-MTSP算法可以应用于现实世界中的许多问题，例如快递运输、车辆路径规划、机器人的路径规划等。

冷链物流路径规划问题 (Cold Chain Logistics Vehicle Routing Problem, CCLVRP) 是一个复杂的组合优化问题，其目标是在满足各种约束条件下，为冷链物流车辆设计最优的配送路径，以最小化总配送成本。CCLVRP 的约束条件包括：车辆容量限制：每辆冷链物流车辆都有一个最大装载容量，不能超过该容量。时间窗限制：每个配送点都有一个时间窗，冷链物流车辆必须在该时间窗内到达配送点。温度限制：冷链物流车辆必须保持一定的温度范围，以确保货物的质量。

旅行商问题（TSP）是一个经典的组合优化问题，它要求在一个给定的城市集合中找到一条最短的路径，使每个城市都被访问一次且仅访问一次。TSP在现实生活中有很多应用，如物流配送、车辆调度、旅游规划等。

单仓库多旅行商问题（MTSP）是指在给定一组城市和一个仓库的情况下，找到一条最短的路径，使得每个城市都被访问一次，并且最终回到仓库。MTSP是旅行商问题（TSP）的扩展，TSP只考虑一个旅行商，而MTSP考虑多个旅行商。MTSP在现实生活中有很多应用，例如物流配送、车辆调度、旅游路线规划等。解决MTSP可以帮助企业降低运输成本，提高效率。

车辆路径规划问题(Vehicle Routing Problem, VRP)是一个经典的组合优化问题，它涉及到确定一组车辆的最佳路径，以满足一组客户的需求，同时最小化总成本或总距离。在实际应用中，VRP问题通常会受到各种约束条件的限制，例如时间窗约束、容量约束、成本约束等。

单仓库多旅行商问题（MTSP）是一个经典的组合优化问题，它在物流配送、车辆调度等领域有着广泛的应用。MTSP的目标是在给定的一组城市中，找到一条最优的路径，使得每辆旅行商都从仓库出发，访问所有城市并返回仓库，且总旅行距离最短。

本文提出了一种基于人工势场法 (APF) 的机器人二维路径规划算法，该算法能够帮助机器人避开不同形状的障碍物，实现从起点到终点的安全、高效移动。APF 算法通过在障碍物周围建立引力场和斥力场，引导机器人朝着目标位置移动，同时避免与障碍物发生碰撞。本文详细介绍了 APF 算法的原理、实现步骤和仿真结果，并对算法的性能进行了分析和讨论。

本文提出了一种非线性控制设计，用于稳定机器鱼模型学校中的平行和圆周运动。鱼机器人的闭环游泳动力学由典型的 Chaplygin 雪橇代表，这是一种由内转子驱动的非完整机械系统。鱼机器人根据连接的无向通信图交换相对状态信息，并形成耦合的非线性二阶振荡器系统。先前关于恒速自驱动粒子集体运动的工作是我们方法的基础。然而，与自驱动粒子不同的是，鱼机器人遵循极限循环动力学，以维持周期性拍动，以不同的速度向前运动。平行运动和圆周运动是在平均意义上实现的。所提出的控制律不包括代理动力学的反馈线性化。数值模拟说明了该方法。