【无人机设计与控制】基于蜣螂优化算法的无人机航迹规划（有障碍威胁环境）

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，擅长数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。

🍎 往期回顾关注个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知,完整Matlab代码及仿真咨询内容私信。

🔥 内容介绍

无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）作为一种新兴的空中平台，因其体积小、成本低、灵活性高、适应性强等优点，在军事侦察、农业植保、物流运输、灾害救援等领域得到广泛应用。然而，在复杂环境中，无人机航迹规划面临着诸多挑战，如障碍物威胁、飞行高度限制、能量消耗约束等。如何设计一种高效、安全、可靠的航迹规划算法，保证无人机安全、快速地到达目标点，成为亟待解决的关键问题。本文旨在探讨基于蜣螂优化（Dung Beetle Optimizer, DBO）算法的无人机航迹规划方法，以应对存在障碍威胁的环境，并分析其优势与局限性。

航迹规划是指在给定起点、终点和约束条件的前提下，为无人机寻找一条最优或近似最优的飞行路径。传统的航迹规划算法包括A算法、Dijkstra算法、RRT算法等。A算法和Dijkstra算法适用于静态环境下的路径搜索，计算量随搜索空间增大而急剧增加，难以应用于复杂动态环境。RRT算法具有良好的实时性和扩展性，但生成的路径往往不光滑，需要进行后处理优化。近年来，智能优化算法在航迹规划领域展现出巨大的潜力，例如遗传算法、粒子群算法、蚁群算法等。这些算法通过模拟自然界的生物行为或物理现象，在解空间内进行全局搜索，能够有效避免陷入局部最优解，找到更优的路径。

蜣螂优化算法是一种新兴的群体智能优化算法，由Xue和Shen于2022年提出，灵感来源于蜣螂的滚动、觅食、繁殖等行为。DBO算法具有全局搜索能力强、收敛速度快、易于实现等优点，已经在多个领域得到应用，例如工程优化、特征选择、图像分割等。将DBO算法应用于无人机航迹规划，能够充分发挥其全局寻优的优势，有效避开障碍物，找到更优的飞行路径。

基于DBO的无人机航迹规划方法

基于DBO的无人机航迹规划方法主要包括以下步骤：

1. 环境建模： 首先需要对无人机的飞行环境进行建模，包括障碍物的位置、形状和大小等信息。常见的环境建模方法包括栅格法、Voronoi图法、势场法等。栅格法将环境划分为一系列等大小的网格，每个网格标记为可行区域或障碍区域。Voronoi图法通过计算环境中障碍物的Voronoi图，将飞行路径限制在Voronoi图的边上，从而保证无人机与障碍物之间的安全距离。势场法将障碍物和目标点分别视为斥力场和引力场，无人机在势场力的作用下移动，最终到达目标点。

2. 航迹表示： 航迹表示是指如何将无人机的飞行路径用数学形式表达出来。常见的航迹表示方法包括：

   • 离散点序列：

      将航迹表示为一系列离散的点，每个点代表无人机在某一时刻的位置。这种方法简单直观，但需要的点越多，计算量越大。

   • 多项式曲线：

      使用多项式曲线来拟合无人机的飞行路径，例如贝塞尔曲线、B样条曲线等。这种方法可以生成光滑的航迹，但需要 carefully 选择控制点。

   • 参数化曲线：

      使用参数化曲线来描述无人机的飞行路径，例如螺旋线、椭圆等。这种方法可以根据实际情况调整曲线的参数，灵活性较高。

3. 适应度函数设计： 适应度函数是衡量航迹优劣的标准，需要综合考虑航迹长度、安全性、平滑性等因素。一个典型的适应度函数可以表示为：

   F = w1 * L + w2 * S + w3 * C

   其中，L 表示航迹长度，S 表示安全性（例如，无人机与障碍物之间的最小距离），C 表示航迹的平滑性（例如，航迹的曲率或转弯角度）。w1、w2、w3 分别表示权重系数，用于调整不同因素的重要性。适应度值越小，表示航迹越优。

4. DBO算法优化： 使用DBO算法对航迹进行优化，具体步骤如下：

   • 初始化种群：

      随机生成一定数量的蜣螂个体，每个个体代表一条候选航迹。

   • 计算适应度：

      计算每个蜣螂个体的适应度值。

   • 更新位置：

      根据DBO算法的更新规则，更新每个蜣螂个体的位置。DBO算法模拟了蜣螂的滚动、觅食、繁殖等行为，通过不同的更新策略，引导种群向最优解收敛。

   • 判断终止条件：

      判断是否满足终止条件，例如达到最大迭代次数或找到满足要求的航迹。如果满足终止条件，则输出最优航迹；否则，返回第3步，继续迭代。

DBO算法的优势与局限性

DBO算法应用于无人机航迹规划，具有以下优势：

• 全局搜索能力强：

   DBO算法通过模拟蜣螂的多种行为，能够有效地探索解空间，避免陷入局部最优解。

• 收敛速度快：

   DBO算法采用了自适应的步长调整策略，可以快速地向最优解收敛。

• 参数少：

   DBO算法的参数较少，易于调整和使用。

然而，DBO算法也存在一些局限性：

• 参数敏感性：

   DBO算法的性能受到参数的影响，例如种群大小、迭代次数等。需要 carefully 调整参数，才能获得较好的效果。

• 易受环境影响：

   在复杂环境中，DBO算法的性能可能会受到影响。例如，当障碍物密度较高时，DBO算法可能会难以找到一条可行的路径。

• 缺乏理论保障：

   DBO算法是一种启发式算法，缺乏严格的理论保障。

改进策略

为了克服DBO算法的局限性，可以采取以下改进策略：

• 混合优化：

   将DBO算法与其他优化算法相结合，例如遗传算法、粒子群算法等，以提高算法的性能。

• 自适应参数调整：

   设计自适应的参数调整策略，根据环境的变化动态调整DBO算法的参数。

• 引入局部搜索：

   在DBO算法的基础上引入局部搜索策略，例如爬山算法、模拟退火算法等，以提高算法的收敛精度。

• 环境预处理：

   对环境进行预处理，例如简化障碍物形状、减少障碍物数量等，以降低算法的复杂度。

结论与展望

基于蜣螂优化算法的无人机航迹规划方法，能够有效地应对存在障碍威胁的环境，找到更优的飞行路径。DBO算法具有全局搜索能力强、收敛速度快、易于实现等优点，但在参数敏感性、易受环境影响等方面仍存在一些局限性。通过混合优化、自适应参数调整、引入局部搜索等改进策略，可以进一步提高DBO算法的性能。

未来，基于DBO的无人机航迹规划方法可以在以下几个方面进行进一步研究：

• 动态环境下的航迹规划：

   考虑环境的变化，设计能够实时更新航迹的规划算法。

• 多无人机协同航迹规划：

   研究多无人机协同执行任务时的航迹规划方法，例如编队飞行、目标搜索等。

• 复杂约束下的航迹规划：

   考虑更多的约束条件，例如能量消耗、通信限制等，设计更实用的航迹规划算法。

• 硬件实现：

   将基于DBO的航迹规划算法应用于实际的无人机平台，进行实验验证，并不断完善算法。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 刘文强,李涛.基于改进蜣螂优化算法的无人机航迹规划[J].电子测量技术, 2024, 47(15):64-72.

[2] 甄然 袁明明 武晓晶 孟凡华.基于改进蜣螂算法的无人机航迹规划[J].无线电工程, 2024, 54(10):2412-2424.DOI:10.3969/j.issn.1003-3106.2024.10.016.

📣 部分代码

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

 👇 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料 

🏆团队擅长辅导定制多种科研领域MATLAB仿真，助力科研梦：

🌈 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱调度、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题、港口调度、港口岸桥调度、停机位分配、机场航班调度、泄漏源定位

🌈 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

🌈图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

🌈 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

🌈 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

🌈 通信方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信、通信上传下载分配

🌈 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化、心电信号、DOA估计、编码译码、变分模态分解、管道泄漏、滤波器、数字信号处理+传输+分析+去噪、数字信号调制、误码率、信号估计、DTMF、信号检测

🌈电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电、MPPT优化、家庭用电

🌈 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

🌈 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合、SOC估计、阵列优化、NLOS识别

🌈 车间调度

零等待流水车间调度问题NWFSP 、 置换流水车间调度问题PFSP、 混合流水车间调度问题HFSP 、零空闲流水车间调度问题NIFSP、分布式置换流水车间调度问题 DPFSP、阻塞流水车间调度问题BFSP

👇