3D视觉图像处理

1. • 系统要求

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操作系统	系统要求	详细信息
Windows	• Windows 7、8和 10系统，32位和64位操作系统 • 基于x86架构的处理器@ 1.8+ GHz • USB 2.0 • 4 gigabytes of RAM	• 支持使用Visual Studio 2013/2015/2017/2019的开发，同时Visual Studio 2017/2019与Visual Studio 2015使用相同的安装包。
Linux	• Ubuntu 14.04或更高版本（含Ubuntu20.04），X86架构的64位系统拓展，ARM处理器，ARM64处理器 • 基于AMD64的处理器@ 1.8+ GHz • USB 2.0 • 1 gigabyte of RAM	• GCC 4.9和Clang 3.5都经过了广泛的测试，但任何支持C ++ 11的编译器均可兼容，包括GCC 4.9或更高版本，Clang 3.1或更高版本以及Android NDK r9e或更高版本。
Android	• Android OS 4.4.2 (KitKat) + •ARMv7a/ARM64v8a处理器@ 1.5 ghz+ • USB 2.0主机支持（支持OTG） • 512 megabytes of RAM	• GCC 4.9和Clang 3.5都经过了广泛的测试，但任何支持C ++ 11的编译器均可兼容，包括GCC 4.9或更高版本，Clang 3.1或更高版本以及Android NDK r9e或更高版本。

下载SDK

下载请访问：下载地址。

1. • NiViewer安装

驱动安装

Linux平台下设备作为普通的CMOS相机加载，目前流行的Linux平台都已经内置了相应驱动，不需要额外安装。

安装依赖库

sudo apt-get install freeglut3

在Makefile中配置OpenNI2 SDK

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库文件

• libOpenNI2.so

• OpenNI2/Drivers/libOniFile.so

• OpenNI2/Drivers/liborbbec.so

配置文件

• OpenNI.ini

• OpenNI2/Drivers/orbbec.ini

在Makefile中的配置

• 在包含目录中加入头文件Include目录
  INC_DIRS = ../../Include \

• 在使用的LIb中加入OpenNI2
  USED_LIBS += OpenNI2

运行Sample和NiViewer

1.首先连接相机和电脑，通过以下命令行查看设备：

username@ubuntu:~$ lsusb

此时，可以查看到相机设备的PID/VID，接下来通过OpenNI SDK查看深度图像。

2.在官方的开发者社区获取对应平台的SDK资料，网址：OpenNI SDK for Linux

3.接下来安装Sample运行环境，按照安装必要的库，命令行如下：

username@ubuntu:~/$ sudo apt-get install freeglut3-dev
username@ubuntu:~/$ sudo apt-get install libudev-dev
username@ubuntu:~/$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

4.接下来运行Sample，在SDK路径下的tools文件夹中提供了工具NiViewer，需要通过chmod修改文件权限。以NiViewer为例，使用sudo命令执行程序，命令行如下：

username@ubuntu:~/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.80/tools/NiViewer$ chmod 777 NiViewer
username@ubuntu:~/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.80/tools/NiViewer$ sudo ./NiViewer

调整分辨率：

可视化效果：

IR图像显示较暗，保存后的图像是raw,下面通过图像处理验证调亮效果。

1. • imageJ安装

下载链接

sudo apt install imagej

通过imageJ 调整后的图像。