freertos homework day3

1.总结任务调度算法之间的区别，重新实现一遍任务调度算法的代码。

任务调度算法有抢占式调度，时间片轮转和协作式调度。

抢占式调度是高级优先级的任务可以打断低优先级的任务，抢占时间片，优先执行。

osThreadId_t defaultTaskHandle;
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {
  .name = "defaultTask",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
/* Definitions for myTask02 */
osThreadId_t myTask02Handle;
const osThreadAttr_t myTask02_attributes = {
  .name = "myTask02",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal1,//优先级高于默认的任务，会优先抢占时间片
};
//创建默认任务
  defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);
//创建任务2
  myTask02Handle = osThreadNew(StartTask02, NULL, &myTask02_attributes);

时间片轮转是每个任务分配固定长度的时间片，每个任务轮流执行时间片长的时间，达到串行执行多任务的目的

osThreadId_t defaultTaskHandle;
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {
  .name = "defaultTask",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
/* Definitions for myTask02 */
osThreadId_t myTask02Handle;
const osThreadAttr_t myTask02_attributes = {
  .name = "myTask02",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,//优先级相同，程序依据系统调度器分配的时间片依次 
  //轮流执行
};
  myTask02Handle = osThreadNew(StartTask02, NULL, &myTask02_attributes); 
 defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);

 

协作式调度是一个任务在不需要资源时主动调用休眠函数来把资源让给其他任务

void StartTask02(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		printf("task2 begin\r\n");
		printf("task2 end\r\n");
    osDelay(50);//任务暂时无任务，调用休眠函数进入休眠，将时间片资源释放分配给其他项目。
  }
  /* USER CODE END StartTask02 */
}

 

2.总结静态创建任务和动态创建任务的区别，以及动态创建任务和静态创建任务的源码分析步骤。

1.动态创建不需要指定具体的栈只需要指定栈的大小，栈会通过pvPortMalloc动态创建出来，静态创建任务需要具体的栈（通过数组来指定），还需要提供栈的大小。

2.动态创建需要消耗的系统资源会比静态创建任务要多。

3.动态创建任务适用于需要随时申请和随时释放的场景，静态创建适用于任务数量确定的情况下。

3.总结任务的状态，以及任务状态之间的转换关系   

有四种状态，挂起态，阻塞态，就绪态，运行态。

阻塞态就绪态运行态都可以手动调用挂起函数进入挂起态，阻塞态条件达成进入就绪态，运行态调用阻塞函数进入阻塞态，就绪态被调度到资源进入运行态。