基于树莓派 + CUAV V5 +飞控构建无人机自主作业系统（UWB 高精度定位版）

2.设备清单

▶硬件层设备：

1.设备载体：采用 F450 四轴无人机，其 “X” 结构设计，具有出色的稳定性，并且能够兼容多种任务载荷，为系统提供了灵活的应用拓展能力，整套设备配备 1 套。

2.核心控制：搭载 CUAV V5 + 飞控，基于 Pixhawk4 架构，不仅支持 MAVLink 协议，确保了与其他设备的兼容性和通信的稳定性，还带有 Pw - Link 模块，数量为 1 块。

3.计算中枢：选用树莓派 4B，配备 64 位四核 CPU 和 4GB 内存，运行 Raspberry Pi OS (64-bit) 系统，为无人机的各项复杂运算和任务处理提供了强大的算力支持，配置 1 块。

4.定位系统：

①Nooploop空循环 UWB 基站阵列：共计 5 个，用于实现高精度的定位，为无人机的飞行提供精确的位置信息。

②环境感知：RPLidar A2 激光雷达，可进行 360°×2m 的环境建模，为无人机提供全面的环境信息，配置 1 块。

③激光测距：北醒 TOF 激光雷达 [TF - Luna]，精度高、响应快，共配置 3 块（前向、左向、后向）。

④光流定位：微空科技 MTF - 01 光流测距一体模组，能够实现精确的光流定位，配置 1 块。

视觉识别：USB 摄像头与 OpenMV 模块各一个，共同为无人机提供视觉识别功能，帮助其完成目标识别、跟踪等任务。

⑤任务载荷：配备机械爪（可实现开合动作）和植保喷洒系统（支持流量控制），满足抓握、喷洒等多样化的任务需求，整套设备 1 套。

▶软件架构：
1.飞控调参软件：使用 missionplanner1.3.79 地面站，方便用户对飞控参数进行调整和优化，确保无人机飞行性能达到最佳状态。

2.中间件：搭建 Dronekit 环境，并引入 pymavlink，实现飞控与树莓派之间的稳定通信，保障数据的实时传输和处理。

3.编程软件：采用 Visual Studio Code，其功能强大，支持多种编程语言，为开发者提供便捷的程序编写环境 。