RTK GPS定位原理与技术-CSDN博客

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rtk是在全球导航系统上的一个优化。原有GPS定位对民用的精度有限，rtk通过设置地面基准站，根据基准站实际的地理位置信息以及从卫星接收的信息，即可推算出偏差。流动站同时接受卫星信号和基准站信号，进行rtk定位解算，实现高精度定位，精度在cm到mm。

参考：

全球卫星导航系统（GNSS）和接收机测试 - 知乎 (zhihu.com)

地理坐标系、大地坐标系与地图投影与重投影详解 - 知乎 (zhihu.com)

高斯-克吕格投影 - 知乎 (zhihu.com)

卫星定位相关知识：

现在主要有四种卫星，GPS,GLONASS,GALILEO,BDS,他们的卫星个数，适用特点都有所不同。地面上的流动站通过接受GPS的信号，来推算自己的位置信息。原理是卫星会发送自己的位置以及发送时间，接收机通过时间即可计算出和卫星间的距离，因此一个卫星即可定位到一个球面，两个卫星定位到一个圆，三个卫星定位到2个点，四个卫星或者以地球面为参考即可实现定位。

um982芯片:

通过串口发送ASCII码配置命令配置芯片的工作模式和各种配置，以及芯片回送数据的选择；

芯片通过串口发送上报数据。

项目中使用功能：

获取时间，有一点延迟，但是够用
定位，这里涉及坐标系转换相关的知识

前置知识：

① 参照椭球体：地球是一个不规则的椭球，按照大地水准面进行抽象，得到一个数学上可表示的参照椭球体；

② 大地基准面（参照椭圆）：由于地球表面凹凸不平，参照椭球体的原点选择也是一个问题，确定了原点位置就确定了大地基准面。大地基准面分为两种：

地心基准面：由卫星数据得到，使用地球的质心作为原点，使用最广泛的是 WGS 1984；

区域基准面：特定区域内与地球表面吻合，不同地区采用不同的基准面，会准确一些。例如国内有两个基准面，Beijing54和Xian80。

有了这个参照椭圆之后，我们就可以建立各种坐标系了。

③ 大地坐标系：大地坐标系用空间的x,y,z表示，原点根据大地基准面的选择有所不同：

1> 参心大地坐标系：指经过定位与定向后，地球椭球的中心不与地球质心重合而是接近地球质心。区域性大地坐标系。是我国基本测图和常规大地测量的基础。如Beijing54、Xian80。

2> 地心大地坐标系：指经过定位与定向后，地球椭球的中心与地球质心重合。如CGCS2000、WGS84。

④ 地理坐标系：地理坐标系用经度、纬度、高程表示。经纬度通过对参照椭圆的划分来确定，高程需要规定一个高程基准面。

⑤ 平面坐标系：平面坐标系是指像地图一样，把椭球体通过某些投影的方法展开，平铺成平面，用x,y表示，高度用原有高程表示。

投影方法：投影不可避免的会有角度，长度，或者面积的变形，根据需求，选择不同的投影方法。这里选择高斯-克吕格投影（等角横切圆柱投影），其将参照椭圆按照经纬度划分为等长的多个度带，有三度带和六度带两种，对每个度带分别进行投影。投影方法为，取圆柱横切于度带的中央子午线，赤道与圆柱中轴在同一平面，以中央子午线和赤道的交点为原点，中央子午线为y轴，赤道为x轴建立平面直角坐标系。其特点是角度无变形，中央子午线长度变形为0，距离中央子午线越远，长度和面积变形越大。另外，由于不同度带独立建立坐标系，为了区别度带，会在x,y坐标前加上度带号来区分。注意在跨度带的地方定位可能有问题。

⑥ 大地基准面的转换，七参数转换：由于不同地区采用不同的大地基准面可以得到更好的定位准确度，所以会涉及到大地基准面的准换问题。我们从卫星直接获取到的是WGS地心基准面，一般我们需要转化为特定的区域基准面，准换方法采用七参数转换。即在大地坐标系下，使用x,y,z轴的原点偏移，旋转角度，以及缩放比例7个参数进行坐标系的转换。参数没公开的情况下我们需要使用已知定点的坐标来推算。