【机器人/小车】基于中鸣E2RCU设计的智能轮式巡线避障机器人

基于中鸣E2RCU设计的智能轮式巡线避障机器人

效果：

摘要：本系统目的是能够实现轮式智能机器人的自行巡线功能，具有该功能的机器人可以应用于智能仓储和景区观光车等，对于提高相应工作中的行车智能化和行车效率具有很重要的现实意义。

本系统采用了PID巡线算法技术和机器人快车软件设计工具，设计并实现了轮式智能机器人的巡线功能。该轮式机器人的核心部件是中鸣E2RCU控制器、光电模块、红外避障模块以及火焰检测模块。主要是利用光电传感器模块来实现巡线功能，提前设置好一定宽度的黑色路线，控制器根据光电传感器采集到的数值控制两侧的马达，从而实现该功能，此外还有红外避障模块，利用红外传感器检测前方是否有障碍物，以便提前更改行进路线。

本系统研究中设计的轮式智能机器人具备明显的功能特色，能够实现高精度转弯和巡线，可以适应复杂的路线；该轮式智能机器人用到了PID算法去实现高精度巡线，本系统设计的机器人具有很高的使用价值。

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目录

第1章 绪论

1.1 研究的目的和意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本研究的主要内容

第2章 系统分析

2.1 可行性分析

2.1.1 技术可行性

2.1.2 经济可行性

2.1.3 操作可行性

2.2 需求分析

第3章 系统硬件的设计

3.1 光电探测模块

3.2 红外线测距模块

3.3 火焰检测模块

3.4 主控制器模块

3.5 驱动模块

3.6 智能轮式机器人整体结构 

第4章 系统软件的设计

4.1 主程序设计及其寻迹路线图

4.2 轮式机器人寻迹算法

4.2.1 比例巡线

4.2.2 PI巡线

4.3 程序的主要算法

第5章 系统测试

5.1 光电探测模块的调试

5.2 红外测距模块的调试

5.3 误差分析及解决方案