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RSS订阅原创 用lidar_imu_init对livox_avia进行lidar和imu的外参标定
标定结果应该相对准确，和出厂参数相差不大。出厂参数没有旋转，只有平移，IMU坐标原点在Lidar坐标系上的坐标为（-41.65，-23.26，28.40），单位：mm。
2023-03-25 19:57:04
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原创 livox mid360接线制作
最近买了livox mid360激光雷达，但是居然不带数据线和电源线，得自己另外去买，livox航插一分三线，一根399元，我晚上买了一根，第二天早上就退了，因为太贵了，一根线399，不划算，就打算自己做一根。
2023-03-16 22:07:18
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原创 使用livox_viewer2对激光雷达livox_mid360进行调试
livox_mid360激光雷达购买是不带数据线的，需要自行购买livox航插一分三接线，这线挺贵的，要399，我买了一根，第二天觉得太贵了就退款了，我用livox_avia自带的接线设备测试了一下，发现也能用，然后我觉得我可以自己做一根电源网线二合一的线，应该也没太大问题，就不用自己花400额外买一根线了。
2023-03-15 11:33:06
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原创 在Ubuntu20.04-ROS-Neotic对LOAM_Livox进行复现
在Ubuntu20.04-ROS-Neotic对LOAM_Livox进行复现
2023-03-09 17:59:21
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原创 LOAM_Livox论文阅读学习
本文提出了一种小视场激光雷达的测程和映射算法。该算法继承了标准LOAM算法的基本结构和技术（如特征提取、匹配、线性插值运动补偿），但也有几个关键的新贡献，如点选择、迭代姿态优化和实现并行化。所开发的算法有其测程和映射都实时运行（即20 Hz）。序列扫描匹配在映射和定位方面具有较高的精度，但本质上存在漂移。利用循环闭合和滑动窗口优化等技术来减少这种漂移将在未来得到进一步的研究。
2023-03-09 16:15:33
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原创 对Livox_avia内置IMU-BMI088进行内参标定
livox_avia内置IMU内参标定，基于ubuntu20.04,ros版本为neotic
2023-02-22 15:32:07
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原创 Basler相机内参标定及Basler相机和Livox-avia激光雷达联合标定
本次相机内参标定及相机-激光雷达联合标定采用的数据为同一批。数据采集系统：ubuntu-20.04，ROS-noetic。
2023-02-11 15:21:35
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原创 visual studio配置pcl环境和opencv环境，方法一样
4.右键刚刚添加的属性表，点击属性。2.跟上面一样，先配置系统环境变量，在path面板，点击新建，把opencv安装路径：D:\OPENCV\ opencv\build\x64\vc15\bin复制进去即可，注意这里是我的路径，复制你们自己的路径！这样就配置好了pcl环境，保存好debug.props，每次需要用pcl的时候可以在属性管理器，右键选择，添加现有属性表，即刚才配置的，测试的话有其他教程，这里就讲述了。6.保存好，每次需要用opencv的时候可以在属性管理器，右键选择，添加现有属性表。
2022-11-20 20:18:28
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原创 关于CMake(cmake-gui)的使用及注意事项，超详细！
3.在打开的cmake-gui中，上方的where is the source code是源码位置，链接进test位置即可，像上面图片一样，下面是输出文件位置，我们在test文件夹下面建立一个新的文件夹build，把build位置复制进去即可。该教程只只适用于安装好了vs以及pcl，我是在visual studio2022里面根据指示安装的cmake，而visual studio安装过程官网很详细，这里就不再啰嗦了。CMakeLists.txt文件里面的可执行文件，即源码，名称一定要和上面创建的源码一样。
2022-11-20 18:53:31
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原创 ROS编程基础
本文主要内容为关于机器人操作系统（Robot Operation System)编程基础内容，以简单概念讲述加上实例操作结合，适合初学者入门学习。
2022-10-04 20:41:23
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原创 调试速腾聚创激光雷达RS-LIDAR-M1（在Windows系统下）
RS-LIDAR-M1是速腾聚创研发的一款车规级别三维固态激光雷达，本文主要记录该型号激光雷达在Windows以及Linux系统下的基础调试及相关算法调试使用步骤。
2022-09-29 15:59:50
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原创 树莓派4B-ros-noetic-连接北阳激光雷达URG-04XL-UG01
今天将用树莓派装了个ros-noetic，准备用它和hokuyo激光雷达URG-04XL-UG01学一下SLAM,先跑一下gmapping算法，下面记录一下我安装URG-04XL-UG01在Ubuntu20.04上的驱动程序，以及连接过程，也给正在学习激光雷达的伙伴们一个参考。
2022-09-27 16:28:04
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原创 Ubuntu20.04安装PCL最简单步骤
之前跟着网上的PCL安装教程，都是先安装各种千奇百怪的依赖项，不是这里出错就是哪里出错，后面发现PCL官网安装方法非常简便，不需要安装依赖项。如果是安装了ROS的，都会自带一个版本的PCL，如果你想换一个版本的话可以参考下。安装之前最好换一下国内源，我的下面这篇笔记里面有详细方法。
2022-09-24 20:34:45
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原创 激光雷达SLAM取经之旅1（Ubuntu20.04-ROS-Noetic安装无坑版）
激光SLAM学习准备阶段，Ubuntu20.04双系统安装，配置ROS-Noetic无坑版
2022-09-24 16:27:09
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激光雷达点云文件，pcd格式文件
2023-03-15
空空如也
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