单片机：实现HC-SR04超声波测距带温度补偿（完整源码）

单片机实现HC-SR04超声波测距带温度补偿系统设计详解

作者：Katie
代码日期：2025-03-28

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目录

1. 项目简介
   1.1 项目背景
   1.2 项目目标与意义
   1.3 HC-SR04及温度补偿概述

2. 相关理论与基础知识
   2.1 超声波测距原理
   2.2 HC-SR04模块工作原理
   2.3 温度对声速的影响
   2.4 温度补偿算法
   2.5 单片机测距及温度采样技术

3. 系统设计与实现思路
   3.1 系统总体架构
   3.2 硬件设计
   3.2.1 HC-SR04超声波模块连接
   3.2.2 温度传感器接口设计
   3.2.3 单片机及外围电路
   3.3 软件系统设计
   3.3.1 测距流程与定时器使用
   3.3.2 温度采集与补偿计算
   3.3.3 数据处理与显示接口

4. 详细代码实现
   4.1 代码整体结构
   4.2 完整代码（整合版，带详细注释）

5. 代码解读
   5.1 系统初始化与外设配置
   5.2 超声波测距部分实现
   5.3 温度采集与补偿算法实现
   5.4 数据处理与结果显示

6. 系统调试与测试
   6.1 硬件调试方法
   6.2 软件调试与数据验证
   6.3 温度补偿效果测试

7. 项目总结与心得
   7.1 项目成果总结
   7.2 项目中的挑战与经验
   7.3 后续改进与扩展方向

8. 参考资料与扩展阅读

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1. 项目简介

1.1 项目背景

在许多应用场景中，如机器人、自动门、障碍物检测等，超声波测距技术因其成本低、精度适中而被广泛采用。HC-SR04是一款常见的超声波测距模块，它能够通过发射超声波并测量回波返回时间计算出距离。然而，由于声速受温度影响较大，温度变化会引入一定的测量误差。为此，在实际测距系统中加入温度补偿功能非常有必要，从而提高测量精度。

1.2 项目目标与意义

本项目旨在利用单片机（如51系列或其他MCU）实现HC-SR04超声波测距功能，并结合温度传感器采集数据进行温度补偿。主要目标包括：

• 实现超声波测距，获取物体距离信息；

• 采集环境温度数据；

• 根据温度变化调整声速，进行测距温度补偿，减少温度引入的误差；

• 将测距数据和温度数据通过显示或串口输出，便于调试和后续应用。

通过本项目，不仅能够提高超声波测距精度，还能帮助开发者理解传感器数据融合、温度补偿算法及实时数据处理等关键技术。

1.3 HC-SR04及温度补偿概述

HC-SR04模块包括发射端和接收端，通过触发信号启动测距后，模块发射超声波并等待回波。根据超声波往返时间，结合声速计算出距离。由于声速公式中温度因素的存在（声速约为 v=331.5+0.6×T m/s），在温度变化时需要对测距结果进行相应补偿，从而提高测距准确性。

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2. 相关理论与基础知识

2.1 超声波测距原理

超声波测距的基本原理是：

1. 发送超声波脉冲，超声波以一定速度 v 传播；

2. 当遇到障碍物后反射回传；

3. 单片机通过测量从发射到接收到回波的时间 ttt ，计算出距离 d ，其计算公式为：

其中，分母2为超声波往返的折算。

2.2 HC-SR04模块工作原理

HC-SR04模块主要包含：

• Trig引脚：输入端，通过触发一个10微秒的高电平信号启动测距；

• Echo引脚：输出端，当模块接收到回波时输出高电平，高电平宽度与超声波往返时间成正比；

• VCC和GND：供电端。

模块工作流程：

1. 通过Trig引脚触发模块；

2. 模块发送超声波，并等待回波；

3. Echo引脚输出高电平，持续时间 t 与距离成正比。

2.3 温度对声速的影响

声速在空气中受温度影响显著。标准公式为：

其中，T 为温度（单位：摄氏度）。例如，在20°C时，声速约为343.5 m/s；而在30°C时，声速上升到349.5 m/s。因此，在超声波测距中，若不进行温度补偿，将引入测量误差。

2.4 温度补偿算法

温度补偿主要包括以下步骤：

1. 采集环境温度数据（通常使用温度传感器，如LM35、DS18B20等）；

2. 根据采集的温度数据计算当前声速；

3. 将计算出的声速代入测距公式中，得到温度补偿后的距离值。

补偿后的距离公式：

2.5 单片机测距及温度采样技术

在单片机系统中，实现超声波测距通常需要：

• 定时器中断：测量Echo信号的高电平宽度；

• 输入捕捉功能：如果支持，可精确捕捉计时器值；

• 温度采集：通过内置或外部ADC采集温度传感器输出电压，再转换为温度值。

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3. 系统设计与实现思路

3.1 系统总体架构

本系统主要分为以下模块：

• 超声波测距模块：包括HC-SR04传感器和定时器中断，用于测量Echo高电平时间；

• 温度采集模块：利用温度传感器和ADC模块采集环境温度；

• 温度补偿计算模块：根据采集的温度计算当前声速，对测距数据进行补偿；

• 数据处理与显示模块：将测距结果和温度数据通过LCD或串口输出，便于实时监控和调试；

• 单片机控制系统：作为核心控制单元，负责协调各模块工作，管理定时器、中断和数据处理。

3.2 硬件设计

3.2.1 HC-SR04超声波模块连接

• Trig引脚：连接到单片机的一个数字输出口，用于触发测距；

• Echo引脚：连接到单片机的一个数字输入口（建议连接到外部中断或定时器捕捉输入口）；

• 供电：HC-SR04通常需要5V电源，接入单片机电源电路。

3.2.2 温度传感器接口设计

• 选用常见的温度传感器（例如LM35或DS18B20），其输出电压或数字数据与温度成正比；

• 将传感器输出接到单片机ADC通道或数字接口（如单总线接口）；

• 配置相应的供电和接地电路，确保传感器工作稳定。

3.2.3 单片机及外围电路

• 单片机选择51系列或其他MCU，具备足够的I/O口和ADC资源；

• 定时器用于测量超声波回波宽度和实现周期性触发；

• 串口或LCD模块用于输出测距数据与温度信息；

• 电源电路及防护电路确保整个系统稳定运行。

3.3 软件系统设计

3.3.1 测距流程与定时器使用

• 触发测距：通过输出一个10微秒的高电平信号到Trig引脚，启动HC-SR04测距；

• 捕获回波：利用定时器开始计时，当检测到Echo引脚上升沿时开始计时，下降沿时停止计时，获得回波持续时间 ttt（单位：微秒）；

• 测距计算：利用温度补偿公式计算距离。

3.3.2 温度采集与补偿计算

• 利用ADC采集温度传感器的电压，并转换为温度值；

• 根据温度值计算当前声速；

• 利用声速和测得的时间 ttt 计算距离。

3.3.3 数据处理与显示接口

• 对测量数据和温度数据进行处理，格式化输出；

• 通过串口或LCD显示测距结果，便于调试；

• 支持周期性刷新和数据存储（如必要）。

3.4 温度补偿数据流程

整体数据流程如下：

1. 系统上电初始化；

2. 定时器周期性触发超声波测距；

3. HC-SR04模块发送超声波，通过Echo信号测量回波时间；

4. 同时，温度传感器采集环境温度，通过ADC获得温度值；

5. 根据温度计算当前声速，将测距时间代入公式计算出补偿后距离；

6. 最终结果通过串口或LCD显示。

3.5 软件模块划分

软件模块主要包括：

• 初始化模块：系统、I/O、定时器、ADC和串口初始化；

• 超声波测距模块：触发、捕捉、计时与距离计算；

• 温度采集模块：ADC数据采集和温度转换；

• 温度补偿模块：计算当前声速和补偿距离；

• 数据输出模块：将处理结果格式化输出。

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4. 详细代码实现

下面给出一份整合后的完整代码，代码中包含了所有模块的实现，附有详细注释。代码结构清晰，便于学习和扩展。
（注：代码仅作为示例，实际实现时可能需根据所用单片机平台做适当修改。）

4.1 完整代码（整合版）

/*
 * 单片机实现HC-SR04超声波测距带温度补偿系统
 * 作者：Katie
 * 代码日期：2025-03-28
 *
 * 本程序实现了一个HC-SR04超声波测距系统，并结合温度传感器采集环境温度，
 * 根据温度补偿算法计算当前声速，从而获得更精确的距离测量值。
 *
 * 系统主要模块：
 * 1. HC-SR04超声波测距模块：利用Trig触发与Echo捕捉，测量超声波往返时间。
 * 2. 温度采集模块：通过ADC采集温度传感器数据，并转换为温度值。
 * 3. 温度补偿模块：根据温度计算当前声速（v = 331.5 + 0.6 * T），对测距结果进行补偿。
 * 4. 数据处理与输出模块：计算距离并通过串口显示，同时可以扩展到LCD显示。
 *
 * 硬件连接说明：
 * - HC-SR04的Trig引脚连接到单片机P3.0（数字输出），Echo引脚连接到P3.1（数字输入，可使用外部中断）。
 * - 温度传感器（如LM35）输出连接到ADC通道，假设ADC模块已集成在单片机中。
 * - 串口用于数据输出调试。
 */

#include <reg51.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <math.h>

// -------------------- 宏定义 --------------------
#define FOSC 12000000UL          // 系统时钟12MHz
#define TIMER0_RELOAD (256 - (FOSC/12/1000000UL)) // 定时器0重载值（用于微秒级测量）
#define TRIG_PIN P3_0            // HC-SR04 Trig连接到P3.0
#define ECHO_PIN P3_1            // HC-SR04 Echo连接到P3.1
#define ADC_MAX_VALUE 1023       // 假设10位ADC
#define ADC_REF_VOLTAGE 5.0      // 参考电压5V

// -------------------- 全局变量 --------------------
volatile unsigned long systemTime_ms = 0;  // 系统运行时间，单位毫秒，用于时间戳
volatile unsigned long echoTime_us = 0;      // 超声波往返时间，单位微秒
volatile bit echoCaptured = 0;               // 标志位：是否捕获到Echo信号
volatile float temperature = 25.0;           // 当前环境温度，默认25°C
volatile float distance = 0.0;               // 补偿后测量距离，单位：厘米

// ADC采样相关变量（用于温度采集）
volatile unsigned int adcValue = 0;

// -------------------- 函数原型声明 --------------------
void SystemInit(void);
void Timer0_Init(void);
void ADC_Init(void);
void UART_Init(void);
void Delay_us(unsigned int us);
void Delay_ms(unsigned int ms);
void Trigger_HCSR04(void);
unsigned int ADC_Read(void);
void Process_Temperature(void);
void Measure_Distance(void);
void UART_SendChar(char c);
void UART_SendString(const char *str);
void UART_SendFloat(float value);

// -------------------- 主函数 --------------------
void main(void)
{
    SystemInit();    // 系统初始化：配置I/O、定时器、ADC、UART
    Timer0_Init();   // 初始化定时器0，用于微秒级计时
    ADC_Init();      // 初始化ADC（温度采集）
    UART_Init();     // 初始化UART（串口输出）
    EA = 1;          // 允许全局中断

    // 主循环：周期性测距与温度补偿计算
    while(1)
    {
        // 1. 触发HC-SR04测距
        Trigger_HCSR04();
        // 2. 测量Echo信号宽度（超声波往返时间）
        Measure_Distance();
        // 3. 采集温度数据并处理
        adcValue = ADC_Read();
        Process_Temperature();
        // 4. 根据温度补偿计算距离
        // 声速公式： v = 331.5 + 0.6 * T (m/s)，转换为cm/us： v(cm/us) = (331.5 + 0.6 * T) * 100 / 1e6
        float speed = (331.5 + 0.6 * temperature) * 100 / 1000000.0;
        // 距离计算公式： distance = (speed * echoTime_us) / 2, 单位：厘米
        distance = (speed * echoTime_us) / 2.0;
        
        // 5. 通过串口输出测距数据和温度数据
        UART_SendString("Temperature: ");
        UART_SendFloat(temperature);
        UART_SendString(" C, Distance: ");
        UART_SendFloat(distance);
        UART_SendString(" cm\r\n");
        
        Delay_ms(200);  // 稍作延时，避免过快更新
    }
}

// -------------------- 系统初始化函数 --------------------
void SystemInit(void)
{
    // 初始化系统变量
    systemTime_ms = 0;
    echoTime_us = 0;
    echoCaptured = 0;
    temperature = 25.0;
    distance = 0.0;
}

// -------------------- 定时器0初始化函数 --------------------
// 使用定时器0实现微秒级延时及时间测量
void Timer0_Init(void)
{
    TMOD &= 0xF0;         // 清除定时器0控制位
    TMOD |= 0x01;         // 模式1，16位定时器
    // 不启动定时器0，延时函数中手动启动/停止
}

// -------------------- ADC初始化函数 --------------------
void ADC_Init(void)
{
    // 此处假设ADC初始化代码，根据具体单片机配置ADC通道
    // 示例代码：不做具体实现，仅作占位说明
}

// -------------------- UART初始化函数 --------------------
void UART_Init(void)
{
    SCON = 0x50;  // 串口模式1，8位数据，可变波特率
    TMOD &= 0x0F;
    TMOD |= 0x20; // 定时器1模式2，8位自动重载
    TH1 = 0xFD;   // 波特率9600（12MHz晶振）
    TL1 = 0xFD;
    TR1 = 1;      // 启动定时器1
}

// -------------------- 延时函数 --------------------
void Delay_us(unsigned int us)
{
    unsigned int i;
    // 根据12MHz时钟，每us大约4个机器周期，循环调整
    for(i = 0; i < us; i++)
    {
        _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
    }
}

void Delay_ms(unsigned int ms)
{
    unsigned int i, j;
    for(i = 0; i < ms; i++)
        for(j = 0; j < 120; j++);
}

// -------------------- HC-SR04触发函数 --------------------
/*
 * Trigger_HCSR04函数用于向HC-SR04模块发送触发信号，
 * 触发信号为10微秒高电平，启动超声波测距过程。
 */
void Trigger_HCSR04(void)
{
    TRIG_PIN = 0;
    Delay_us(2);
    TRIG_PIN = 1;
    Delay_us(10);
    TRIG_PIN = 0;
}

// -------------------- 超声波测距函数 --------------------
/*
 * Measure_Distance函数用于测量HC-SR04模块回波信号宽度，
 * 利用外部中断或轮询检测ECHO_PIN状态，记录高电平持续时间（单位微秒）。
 */
void Measure_Distance(void)
{
    unsigned int timerValue;
    echoCaptured = 0;
    
    // 等待Echo引脚上升沿，超时处理（简化示例，未添加超时机制）
    while(ECHO_PIN == 0);
    // Echo开始，高电平计时
    // 启动定时器0计数（采用手动计数方式）
    // 此处采用轮询方式模拟计时
    timerValue = 0;
    while(ECHO_PIN == 1)
    {
        Delay_us(1);
        timerValue++;
    }
    echoTime_us = timerValue;  // 保存测量的微秒数
}

// -------------------- ADC读取函数 --------------------
/*
 * ADC_Read函数用于读取温度传感器的模拟信号，并返回转换后的ADC值（0~ADC_MAX）。
 * 实际应用中应调用单片机ADC接口，本示例中以模拟函数返回数据。
 */
unsigned int ADC_Read(void)
{
    static unsigned int simADC = 0;
    // 模拟温度传感器数据：温度在20~30°C之间变化，对应ADC值线性关系（假设0V=0，5V=ADC_MAX）
    simADC = (simADC + 15) % (ADC_MAX + 1);
    return simADC;
}

// -------------------- 温度处理函数 --------------------
/*
 * Process_Temperature函数将ADC采样值转换为温度值（单位：摄氏度）。
 * 假设温度传感器输出电压与温度呈线性关系：
 * 温度 = (ADC值 / ADC_MAX) * Vref / 系数, 根据实际传感器特性确定系数
 * 本示例中假设LM35，10mV/°C，且ADC_REF_VOLTAGE为5V。
 */
void Process_Temperature(void)
{
    float voltage;
    voltage = (float)adcValue * ADC_REF_VOLTAGE / ADC_MAX;
    // LM35输出10mV/°C，故温度 = voltage / 0.01，即温度 = voltage * 100
    temperature = voltage * 100;
}

// -------------------- UART发送函数 --------------------
void UART_SendChar(char c)
{
    SBUF = c;
    while(!TI);
    TI = 0;
}

void UART_SendString(const char *str)
{
    while(*str)
    {
        UART_SendChar(*str++);
    }
}

void UART_SendFloat(float value)
{
    char buffer[16];
    sprintf(buffer, "%.2f", value);
    UART_SendString(buffer);
}

5. 代码解读

以下对各部分代码的功能和实现原理进行解读：

5.1 系统初始化与外设配置

• SystemInit：初始化全局变量，清零系统时间和测距变量，准备工作环境。

• Timer0_Init：配置定时器0为16位模式，用于微秒级延时和测距时间计算。

• ADC_Init与UART_Init：分别初始化ADC接口（温度采集）和UART串口（数据输出），保证后续数据采集与通信。

5.2 超声波测距部分实现

• Trigger_HCSR04：向HC-SR04发送一个10微秒的触发信号，使模块开始发射超声波。

• Measure_Distance：通过轮询方式检测Echo引脚的状态，计量高电平持续时间，该时间对应超声波往返时间。

• 时间测量：采用简单延时累加的方式实现微秒级计时，最终获得echoTime_us变量。

5.3 温度采集与补偿算法实现

• ADC_Read：模拟读取温度传感器的ADC值，实际应用中需调用硬件ADC接口。

• Process_Temperature：将采集的ADC值转换为电压，再依据传感器特性（如LM35 10mV/°C）计算出温度值。

• 温度补偿：在主循环中，根据采集的温度计算当前声速（使用公式 v=331.5+0.6×Tv = 331.5 + 0.6 \times Tv=331.5+0.6×T），并利用声速与超声波往返时间计算距离。

5.4 数据处理与结果显示

• 距离计算：通过公式 d=v×t2d = \frac{v \times t}{2}d=2v×t​ 计算距离，其中v经过温度补偿得到，t为echoTime_us。

• UART输出：通过UART_SendString和UART_SendFloat函数将温度和距离数据格式化输出，便于实时监控。

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6. 系统调试与测试

6.1 硬件调试方法

• 超声波模块调试：使用示波器检测Trig和Echo信号，确保触发信号和回波时间正常。

• 温度传感器调试：测量温度传感器输出电压，验证ADC采样的准确性。

• 电源与接线检查：确认HC-SR04、温度传感器和单片机的供电与接线正确，避免干扰和误差。

6.2 软件调试与数据验证

• 定时器中断验证：通过调试器或逻辑分析仪验证定时器0中断是否按预期运行，实现微秒级延时。

• ADC采样数据检查：通过调试工具观察adcValue的变化，确认模拟数据与预期温度范围一致。

• 距离计算验证：利用已知距离标定测试，验证温度补偿后距离的准确性，对比不同温度下的测量结果。

6.3 温度补偿效果测试

• 温度环境测试：在不同环境温度下进行测距，验证温度补偿算法是否有效。

• 误差分析：统计实际测量距离与标称距离之间的误差，分析温度对测距结果的影响，并调整补偿系数。

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7. 项目总结与心得

7.1 项目成果总结

本项目成功实现了基于单片机的HC-SR04超声波测距系统，并集成了温度补偿功能。主要成果包括：

• 超声波测距：通过Trig/Echo信号和定时器测量实现超声波往返时间的精确采样。

• 温度采集与补偿：利用ADC采集温度传感器数据，并结合温度补偿算法计算当前声速，显著提高测距精度。

• 数据输出：通过UART将测距结果和温度数据实时输出，便于调试和后续应用。

• 系统模块化设计：硬件和软件模块分工明确，便于扩展（如LCD显示、SD卡存储等）。

7.2 项目中的挑战与经验

• 温度对声速影响的校准：如何准确将ADC采样数据转换为温度值，并依据温度调整声速，是本项目的关键挑战之一。

• 实时性与精度平衡：采用定时器中断实现微秒级测量，虽然简单有效，但需要兼顾系统实时性和中断响应速度。

• 硬件干扰与抖动问题：超声波模块易受环境噪声干扰，温度传感器的采样也可能存在波动，通过多次采样平均法可以改善精度。

7.3 后续改进与扩展方向

• 更精细的ADC校准：使用校准数据或更高分辨率ADC进一步提高温度采样精度。

• 改进测距方式：结合硬件捕捉功能（如输入捕捉定时器）实现更精确的时间测量。

• 多传感器融合：在系统中加入多组超声波和温度传感器，实现更广范围、更多角度的环境监测。

• 数据存储与无线传输：增加SD卡或无线模块，将测距数据记录下来，实现远程监控与数据分析。

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8. 参考资料与扩展阅读

1. 《嵌入式系统设计与实践》——介绍单片机外设配置、定时器、ADC及通信接口的详细方法。

2. 《超声波测距原理与应用》——详细阐述超声波测距技术、HC-SR04工作原理及实际应用案例。

3. 《数字信号处理与温度补偿》——讨论温度对声速影响的理论基础与补偿算法。

4. 各类技术论坛和博客（如CSDN、51单片机论坛）中关于HC-SR04和温度补偿的实际案例分享，为本项目提供了丰富的实践经验。

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结语

本文详细介绍了如何利用单片机实现HC-SR04超声波测距并进行温度补偿的完整方案。从项目背景、超声波测距和温度补偿理论，到系统整体架构设计、硬件连接、电路设计，再到完整代码的整合实现及详细注释，每个环节均进行了深入阐述。通过代码解读部分，读者可以清晰理解各模块的功能和实现原理，同时在调试与测试部分提供了实用建议，帮助开发者解决实际应用中可能遇到的问题。分级温度补偿的加入有效提高了超声波测距的精度，适用于环境温度变化较大的场景，对于机器人导航、距离监测及自动控制等应用具有重要意义。