51单片机---超声波测距（HC-SR04）

写在前面：

        超声波测距模块是51单片机项目中比较常见的一个模块，常用于智能小车等需要测量障碍物距离的一个模块。但是其并不是开发板上携带的模块，本节我们学习如何让使用超声波测距，并在LCD1602上进行距离显示；        

目录

一、认识HC-SR04

二、超声波时序图

 三、软件实现

 四、实验现象

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一、认识HC-SR04

         HC-SR04 超声波测距模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

特点：

典型工作电压：5v；

探测距离：2cm-450cm（5V）；

探测角度：15°；

高精度：0.3cm；

 产品实物图：

         该模块共有四个引脚分别为：

VCC	电源正极
GND	电源地
Trig	触发信号输入
Echo	回响信号输出

模块的基本工作原理：

1、利用IO口中Trig触发测距 ，要求：给出至少10us的高电平；

2、模块自动发出8个40KHz的方法，自动检测是否有信号返回；

3、有信号返回，通过IO口Echo输出一高电平；

4、高电平的时间超声波从发射到返回的时间，测试距离=（高电平时间*声速（340m/s））/2

二、超声波时序图

工作流程：

        以上时序图表明你只需要提供一个 10us 以上脉冲触发信号，该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。 回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号 时间间隔可以计算得到距离。公式：距离= 高电平时间*声速（340M/S）/2；建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。 

其他注意事项：

        测距时，被测物体的面积不少于0.5平方米且要尽量平整。 否则会影响测试结果。

        如果测试面不是很规则或则测试远距离物体时，可采用多次测量的方法来校正。

        此外，温度、湿度、压力、气流都可能造成测试时的准确性；

 三、软件实现

项目说明：

        通过超声波测试出前方障碍的距离，通过LCD1602液晶屏幕进行显示，并点亮对应位置的LED灯；此处利用定时/计数器计算进行回响信号脉冲的时间；

源码：

main.c文件

#include <REGX52.H>//包含51头文件
#include "delay.h"//包含延时函数
#include "LCD1602.h"//包含LCD1602液晶显示屏
#include "UT.h"//包含超声波模块
sbit LED1=P2^0;//定义对应LED引脚
sbit LED2=P2^1;
sbit LED3=P2^2;

unsigned int dis;//定义距离变量

void LED(unsigned int dis)//通过距离点亮对应的LED灯
{
    if(dis<20)
    {
        LED1=0;
        LCD_ShowString(2,1,"LED1");
    }
     else if(50>dis && dis>20)
    {
        LED2=0;
        LCD_ShowString(2,1,"LED2");
    }
     else if(50<dis)
     {
         LED3=0;
         LCD_ShowString(2,1,"LED3");
     }  

}

void main()//主函数
{
    LCD_Init();//LCD1602初始化
    UT_Init();//超声波模块初始化
    LCD_ShowString(1,1,"distance:");
    while(1)
   {
    UT_triggr();//触发测距信号
    dis=measure();//返回测距数值
    LCD_ShowNumber(1,10,dis,3);//显示测试距离 
    LED(dis);//点亮LE 函数       
    Delay100ms(20);//延时2秒
       LED1=1;
       LED2=1;
       LED3=1;  
   }
}

UT.c文件

#include <REGX52.H>
#include "delay.h"
sbit Trig=P1^6;//定义超声波模块引脚
sbit Echo=P1^5;
/**
   *@breaf 定时计数器1初始化
   *@param  无
   *@retval  无
   */
void T0_Init()
{
    TMOD=0x01;//定义计时器0工作方式为1
    TH0=0;//定义定时器初值
    TL0=0;
    ET0=1;//开定时器0中断
    EA=1;//开总中断
}
/**
  *@beaf 超声波模块初始化
  *@param 无
  *@retval 无
*/
void UT_Init()
{
    Echo=0;
    Trig=0;
    T0_Init();
}
/**
  *@beaf 超声波模块触发函数
  *@param 无
  *@retval 无
*/
void UT_triggr()
{
    Trig=1;
    Delay10us(2);
    Trig=0;    
}
/**
  *@beaf超声波测距
  *@param 无
  *@retval distance 测试的距离
*/
unsigned int measure()
{
    unsigned int a,distance;
    while(Echo==0);
        TR0=1;
    while(Echo);
        TR0=0;
    a=TH0*256+TL0;
       TH0=0;
       TL0=0;
    distance= a*1.7/100;
    return distance;        
}

LCD1602.c文件

 #include <REGX52.H>	
		  //引脚配置：
sbit LCD_RS=P2^6;	//   RS引脚为数据/指令选择   1为数据，0为指令
sbit LCD_RW=P2^5;	//   RW引脚为读/写选择       1为读，0为写
sbit LCD_EN=P2^7;	//   EN引脚为使能            1为数据有效，下降沿执行命令
#define LCD_DataPort P0	 //定义P0引脚为数据端口



 //延迟函数的定义；LCD1602延时函数，12MHz调用可延时xms;
void LCD_Delay(unsigned int xms)		//@12.000MHz
{
	unsigned char i, j;

   while(xms--)
   {
	i = 2;
	j = 239;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
	}
}


//写指令函数定义：  LCD1602写指令函数
void LCD_WriteCommand(unsigned char Command)
{
	LCD_RS=0;//选择为指令，1为数据，0为指令
	LCD_RW=0;//选择为写， 1为读，0为写
	LCD_DataPort=Command;//写入指令的内容
	LCD_EN=1;	  //使能脚E先上升沿写入
	LCD_Delay(1);
	LCD_EN=0;	 //使能脚E后负跳变完成写入
	LCD_Delay(1);
}



// 写数据函数定义：  LCD1602写数据函数
void LCD_WriteData(unsigned char Data)
{
	LCD_RS=1; //选择为数据，1为数据，0为指令
	LCD_RW=0; //选择为写， 1为读，0为写
	LCD_DataPort=Data;//写入指数据的内容
	LCD_EN=1;	 //使能脚E先上升沿写入
	LCD_Delay(1);
	LCD_EN=0;  	 //使能脚E后负跳变完成写入
	LCD_Delay(1);
}


 //初始化函数定义：	LCD1602屏幕初始化
void LCD_Init()
{
	LCD_WriteCommand(0x38);//八位数据接口，两行显示，5*7点阵
	LCD_WriteCommand(0x0c);//显示开，光标关，闪烁关
	LCD_WriteCommand(0x06);//数据读写操作后，光标自动加一，画面不动
	LCD_WriteCommand(0x01);//光标复位，清屏
}


 //LCD1602 进行清屏
 void LCD_clear()
 {
 		LCD_WriteCommand(0x01);
 }
 
//设置光标位置
void LCD_SetCursor(unsigned char Line,unsigned char Column)//(行数1-2，列数1-16)
{
	if(Line==1)
	{
		LCD_WriteCommand(0x80|(Column-1));
	}
	else if(Line==2)
	{
		LCD_WriteCommand(0x80|(Column-1+0x40));
	}
}



 //  字符串函数定义：   LCD1602显示字符串
  void LCD_ShowString(unsigned char Line,unsigned char Column,char *String)
{
	unsigned char i;
	LCD_SetCursor(Line,Column);
	for(i=0;String[i]!='\0';i++)
	{
		LCD_WriteData(String[i]);

	}
}



//  字符数字函数定义：   LCD1602显示数字


int Pow(int x,int y)
{
	unsigned char i;
	int result = 1;
	for(i = 0; i < y; i++)
	{
		result *= x;
	}
	return result;
}

  void LCD_ShowNumber(unsigned char Line,unsigned char Column,unsigned int  number,unsigned char length)
{
	unsigned char i;
	unsigned char temp;
	LCD_SetCursor(Line,Column);
	for(i =length ; i > 0 ; i--)
	{
		temp = number/Pow(10,i-1)%10 + '0';	//循环将每一位都提取出来并转换为字符
		LCD_WriteData(temp);
	}
}

delay.c文件

#include <intrins.h>
/**
   *@breaf 延时函数@11.0592MHz  基本单位是100ms
   *@param t 为延时的时间  t*100ms
   *@retval  无
   */
void Delay100ms(unsigned char t)		//@11.0592MHz
{	
unsigned char i, j;
while(t--)
{
i = 180;
	j = 73;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}
}
/**
   *@breaf 延时函数@11.0592MHz  基本单位是10us
   *@param t 为延时的时间  t*10us
   *@retval  无
   */
void Delay10us(unsigned char t)//@11.0592MHz
{
	while(t--)
	{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}
}
/**
   *@breaf 延时函数@11.0592MHz  基本单位是1ms
   *@param t 为延时的时间  tms
   *@retval  无
   */ 
void Delay1ms(unsigned char t)		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;
while(t--)
	{
	_nop_();
	i = 2;
	j = 199;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}
}

 四、实验现象

超声波测距

链接：https://pan.baidu.com/s/1UwZlOn0Qd_m0CaUzZabolw 
提取码：1022

总结：本节我们学习了超声波模块的基本知识，其内容还是比较好理解，主要的内容是超声波时序图，我们在此基础上，利用超声波实现了测距以及LCD1602屏幕的显示；

创作不易，还请大家多多点赞👍支持！！