- 博客(2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Ubuntu18.04使用C++中的PCL点云库对不水平的点云进行校准
我们在拿到用激光SLAM方法得到的全局地图时，往往由于安装传感器倾斜，地面不水平等等原因导致整体得到的点云也是倾斜的，这不方便我们对地图后续的工作如矢量地图标注及路径规划等，所以我们须将点云地图校准为水平状态。校准思路：求得原始点云地图最下方的倾斜底面的平面方程，求其法向量，计算法向量与Z轴的角度，最后根据角度求得旋转矩阵随后变换即可。（2）现在编写一个函数用来求拟合平面，主要的思路是对加载的点云数据进行循环遍历，筛选出满足特定条件的点，并将这些点存储到。求SCUT校友支持！祝顺风顺水顺SCI！
2024-03-15 11:51:43
578
2
原创 安装gtsam时cmake..报错check/all
报错这个不是大问题，我按照报错语句找到报错的位置把CMakeFiles下的Makefile2中的六百多行的那个有check的语句注释掉就可以了。有同学愿意讨论SLAM相关问题可以联系qq1040982963，我是小白。
2024-01-26 20:17:43
393
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人