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原创 Ubuntu18.04使用C++中的PCL点云库对不水平的点云进行校准

我们在拿到用激光SLAM方法得到的全局地图时,往往由于安装传感器倾斜,地面不水平等等原因导致整体得到的点云也是倾斜的,这不方便我们对地图后续的工作如矢量地图标注及路径规划等,所以我们须将点云地图校准为水平状态。校准思路:求得原始点云地图最下方的倾斜底面的平面方程,求其法向量,计算法向量与Z轴的角度,最后根据角度求得旋转矩阵随后变换即可。(2)现在编写一个函数用来求拟合平面,主要的思路是对加载的点云数据进行循环遍历,筛选出满足特定条件的点,并将这些点存储到。求SCUT校友支持!祝顺风顺水顺SCI!

2024-03-15 11:51:43 561 2

原创 安装gtsam时cmake..报错check/all

报错这个不是大问题,我按照报错语句找到报错的位置把CMakeFiles下的Makefile2中的六百多行的那个有check的语句注释掉就可以了。有同学愿意讨论SLAM相关问题可以联系qq1040982963,我是小白。

2024-01-26 20:17:43 384 1

空空如也

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