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项⽬ ⼀ : 利⽤Realsense的 ⼯化 实现对机械狗的闭环控制。 内容, 设计 ⼀个 函数 go-to-positioncintx.int, yny-i.cxo.gs i o > x x 。 以机械狗当前的位置为 原点 , 调⽤此函数后 ,机城狗到达指定点 。 要求 : ① 使⽤ c.tt ②利⽤ IMU 采⽤ 闭环控制 ③ 误差尽可能⼩ 提示: 可选的算法#include

快速（P）、准确（I）、稳定（D）P：Proportion（比例），就是输入偏差乘以一个常数。I ：Integral（积分），就是对输入偏差进行积分运算。D：Derivative（微分），对输入偏差进行微分运算。 （输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值。比如说我要把温度控制在26度，但是现在我从温度传感器上读出温度为28度。则这个26度就是”设定值“，28度就是“读出的被控制对象的值”。）PID作用 比例控制：能迅速反映误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳...

IMU全称Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。其原理是采用惯性定律实现的。 最基础的惯性传感器包括加速度计和角速度计（陀螺仪），他们是惯性系统的核心部件，分别将线性位移或角度旋转转换成电信号，通过电子电路进行放大和处理。一种IMU的原理图加速度计在网络上有一个通俗易懂的盒子模型。我们假设在失重环境下有一个球放在一个一样大的方盒子里面，如图。这时如果有一个加速度向左，如图则盒子...