Linux定时器及SG90舵机

一、Linux定时器

        实现定时器，通过itimerval 结构体 以及函数 setitimer 产生的信号，系统随之使用 signal 信号处理 函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。

struct itimerval
{ 
    /* Value to put into `it_value' when the timer expires. */
    struct timeval it_interval;
    /* Time to the next timer expiration. */
    struct timeval it_value;
}; 
//it_interval：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置
//it_value：程序跑到这之后，多久启动定时器

 struct timeval
{ 
    __time_t tv_sec; /* Seconds. */ 
    __suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */ 
};

 int setitimer (__itimer_which_t __which, 
              const struct itimerval *__restrict __new, 
              struct itimerval *__restrict __old)

setitimer() 将 value 指向的结构体设为计时器的当前值，如果 ovalue 不是 NULL ，将返回计时器原有值。
which: 三种类型
ITIMER_REAL // 数值为 0 ，计时器的值实时递减，发送的信号是 SIGALRM 。
ITIMER_VIRTUAL // 数值为 1 ，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是 SIGVTALRM 。
ITIMER_PROF // 数值为 2 ，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是 SIGPROF 。
很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理 signal(SIGALRM,signal_handler);
返回说明： 成功执行时，返回0 。失败返回-1
例子：用定时器实现每秒发送1个hello.

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
static int i;
void signal_handler(int signum)
{
	i++;
	if(i == 2000)
	{
		printf("hello\n");
		i = 0;
	}
}
int main()
{
	struct itimerval itv;
	//设定定时时间
	itv.it_interval.tv_sec = 0;
	itv.it_interval.tv_usec = 500;
	//设定开始生效，启动定时器的时间
	itv.it_value.tv_sec = 1;
	itv.it_value.tv_usec = 0;
	//设定定时方式
	if(setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL) == -1)
	{
	perror("error");
	exit(-1);
	}
	//信号处理
	signal(SIGALRM,signal_handler);
	while(1);
	return 0;
}

二、linux小应用

实现功能：键盘输入不同的值，让舵机转动，软件PWM实现 

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <wiringPi.h>
 
#define SG90Pin 5
 
int angle;
static int i = 0;
 
void signal_handler(int signum)
{
    if(i <= angle){
        digitalWrite(SG90Pin, HIGH);
    }else{
        digitalWrite(SG90Pin, LOW);
    }
 
    if(i == 40){
        i = 0;
    }
    i++;
}
 
int main()
{
    struct itimerval itv;
    angle = 0;
    wiringPiSetup();
    pinMode(SG90Pin, OUTPUT);
 
    //设定定时时间0.5ms
    itv.it_interval.tv_sec = 0;
    itv.it_interval.tv_usec = 500;
    //设定开始生效，启动定时器的时间
    itv.it_value.tv_sec = 1;
    itv.it_value.tv_usec = 0;
 
    //设定定时方式
    if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){
    perror("error");
    exit(-1);
    }
 
    //信号处理
    signal(SIGALRM,signal_handler);
 
    while(1){
        printf("input angle: 1-0 2-45 3-90 4-135 \n");
        scanf("%d",&angle);
    }
 
    return 0;
}