霍尔编码器测速方法

常用的测速方法：

1、M法：又叫频率测量法。这种方法是在一个固定计时周期内，统计这段时间的编码器脉冲数，计算速度值。设编码器单圈总脉冲数为C，在时间T0内，统计到的编码器脉冲数为M0，则转速n的计算公式为：n = M0/CT0;

        总脉冲数M0/单圈脉冲总数C = 统计到的圈数；再除以时间就等于转速n。

        高速测量时可以获得较好的测量精度和平稳性，但是如果速度很低，低到每个T0内只有少数几个脉冲，此时算出的速度误差就会很大，并且很不稳定。

2、T法：又叫周期测量法。这种方法是建立一个已知频率的高频脉冲并对其计数，计数时间由捕获到的编码器相邻的两个脉冲的间隔时间TE决定，计数值为M1。设编码器单圈总脉冲数为C，高频脉冲的频率为F0，则转速n的计算公式为：n = 1/CTE = F0/CM1;

        单圈总脉冲数C*两个脉冲间隔时间TE = 单圈的时间，它的倒数就是转速n。单圈总脉冲数c*计数值M1 = 一圈计数到的高频脉冲个数，高频脉冲频率F0/高频脉冲个数 = 转速n。

        在电机高转速的时候，编码器脉冲间隔时间TE很小，使得测量周期内的高频脉冲计数值M1也很少，导致测量误差变大，而在低转速的时候，TE足够大，测量周期内的M1也足够多，所以T法和M法刚好相反，更适合测量低速。

3、M/T法：综合了M法和T法各自的优势，既测量编码器脉冲数又测量一定时间内的高频脉冲数。在一个相对固定的时间内，计数编码器脉冲数为M0，并计数一个已知频率为F0的高频脉冲，计数值为M1，计算速度值。设编码器单圈总脉冲数为C，则转速n的计算公式为：n = F0M0/CM1；

        固定时间内编码器脉冲数M0/单圈脉冲总数 = 固定时间内的圈数；固定时间内高频脉冲数M1/高频脉冲频率F0 = 固定时间；而固定时间内的圈数/固定时间 = 转速n。

        电机高速时，M0增大，M1减小，相当于M法，低速时，M1增大，M0减小，相当于T法。