【STM32】超声波传感器HC-SR04知识

已于 2022-12-23 23:17:37 修改
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分类专栏： STM32 单片机 保姆级 文章标签： 单片机 stm32 嵌入式硬件
于 2022-12-23 22:39:14 首次发布
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本文介绍了超声波传感器HC-SR04的工作原理、参数特性及接线方法，并提供了详细的STM32驱动程序。程序中包括了超声波测距的步骤、GPIO和定时器的配置，以及串口通信的实现，用于实时显示距离信息。通过实验现象和调试截图，展示了模块化的成功应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、超声波HC_SR04简介

        超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，一个用于发射，一个用于接收。

        电路板上有四个引脚：VCC、GND、Trig（触发）、Echo（回应）。

        工作电压与电流：5V，15mA

        感应距离：2~400cm

        感测角度：不小于15度

        被测物体的面积不要小于50平方厘米并且尽量平整

        具备温度补偿电路

二、超声波原理

        距离公式：

        高电平持续时间*声速(340m/s)/2

三、超声波测距步骤

  1. 配置GPIO引脚结构体(Trig,Echo)
  2. 配置定时器4结构体
  3. 配置定时器4中断结构体
  4. 开启时钟（定时器、GPIO）
  5. Trig引脚输出高电平(10us以上)，然后关闭
  6. 等待Echo引脚输出高电平开始，定时器打开->开启计数器计数
  7. 等待Echo引脚输出高电平结束，定时器关闭->停止计数器计数

四、硬件接线

  1. GND——GND
  2. VCC——5V
  3. Trig——PB11
  4. Echo——PB10

五、模块化程序

#ifndef __SYS_H
#define __SYS_H	
#include "stm32f10x.h"


#define SYSTEM_SUPPORT_UCOS		0		

#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) 

#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C 
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C 
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C 
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C 
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C 
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C    
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C    

#define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+8) //0x40010808 
#define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08 
#define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+8) //0x40011008 
#define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+8) //0x40011408 
#define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+8) //0x40011808 
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08 
#define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08 


#define PAout(n)   BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //Êä³ö 
#define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //ÊäÈë 

#define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //Êä³ö 
#define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //ÊäÈë 

#define PCout(n)   BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //Êä³ö 
#define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //ÊäÈë 

#define PDout(n)   BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n)  //Êä³ö 
#define PDin(n)    BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n)  //ÊäÈë 

#define PEout(n)   BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //Êä³ö 
#define PEin(n)    BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //ÊäÈë

#define PFout(n)   BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //Êä³ö 
#define PFin(n)    BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //ÊäÈë

#define PGout(n)   BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n)  //Êä³ö 
#define PGin(n)    BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)  //ÊäÈë



void NVIC_Configuration(void);



#endif

#include "sys.h"
#include "stm32f10x.h" 

void NVIC_Configuration(void)
{

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);	

}
#include "hc.h"
#include "Delay.h"

#define HCSR04_PORT     GPIOB
#define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
#define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_11
#define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_10

u16 msHcCount = 0; 

void HC_Init(void)
{  
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;   
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG;      
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO;     
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);  
    GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);    


    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   

    TIM_DeInit(TIM2);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);          

    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);  
    TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);    

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;             
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;       
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);     
}



static void OpenTimerForHc()  
{
    TIM_SetCounter(TIM4,0);
    msHcCount = 0;
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); 
}


static void CloseTimerForHc()    
{
    TIM_Cmd(TIM4, DISABLE); 
}


void TIM4_IRQHandler(void)  
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)  
   {
       TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update  ); 
       msHcCount++;
   }
}



  u32 GetEchoTimer(void)
{
    u32 t = 0;
    t = msHcCount*1000;
    t += TIM_GetCounter(TIM4);
    TIM4->CNT = 0;  
    Delay_ms(50);
    return t;
}

  float HC_Get(void )
{
    int t = 0;
    int i = 0;
    float lengthTemp = 0;
    float sum = 0;
    while(i!=5)
   {
       TRIG_Send = 1;      
       Delay_us(20);
       TRIG_Send = 0;
       while(ECHO_Reci == 0);      
       OpenTimerForHc();        
       i = i + 1;
       while(ECHO_Reci == 1);
       CloseTimerForHc();        
       t = GetEchoTimer();        
       lengthTemp = ((float)t/58.0);//cm
       sum = lengthTemp + sum ;

   }
    lengthTemp = sum/5.0;
    return lengthTemp;
}
#ifndef __HC_H
#define __HC_H	
#include "sys.h"

void HC_Init(void);
static void OpenTimerForHc(void);
static void CloseTimerForHc(void);
void TIM4_IRQHandler(void);
u32 GetEchoTimer(void);
float HC_Get(void );

#define TRIG_Send  PBout(11)
#define ECHO_Reci  PBin(10)
#endif
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "HC.h"

uint32_t Length;
float length;


int main(void)
{
	
  OLED_Init();
  OLED_ShowString(1,1,"Length:");
  OLED_ShowString(2,10,"cm");
  HC_Init();

while(1)
	{
		length =HC_Get(); 
		Length = length*100; //eg:54.25->5425
		OLED_ShowNum(2,4,Length/1000,1);  // 千
		OLED_ShowNum(2,5,Length%1000/100,1); //百
		OLED_ShowString(2,6,".");
		OLED_ShowNum(2,7,Length%100/10,1); //十
		OLED_ShowNum(2,8,Length%10/1,1);  //个
		
  }
}

📎测距模块.zip

六、实验现象

附录 串口调试版本

1、连线图

2、调试截图

3、模块化函数（相较于 五、模块化程序 新增部分）

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>

uint8_t Serial_RxData;
uint8_t Serial_RxFlag;

void Serial_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
	
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
	USART_SendData(USART1, Byte);
	while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}

void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
	uint16_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)
	{
		Serial_SendByte(Array[i]);
	}
}

void Serial_SendString(char *String)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)
	{
		Serial_SendByte(String[i]);
	}
}

uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
	uint32_t Result = 1;
	while (Y --)
	{
		Result *= X;
	}
	return Result;
}

void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)
	{
		Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
	}
}

int fputc(int ch, FILE *f)
{
	Serial_SendByte(ch);
	return ch;
}

void Serial_Printf(char *format, ...)
{
	char String[100];
	va_list arg;
	va_start(arg, format);
	vsprintf(String, format, arg);
	va_end(arg);
	Serial_SendString(String);
}

uint8_t Serial_GetRxFlag(void)
{
	if (Serial_RxFlag == 1)
	{
		Serial_RxFlag = 0;
		return 1;
	}
	return 0;
}

uint8_t Serial_GetRxData(void)
{
	return Serial_RxData;
}

void USART1_IRQHandler(void)
{
	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)
	{
		Serial_RxData = USART_ReceiveData(USART1);
		Serial_RxFlag = 1;
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
	}
}
#ifndef __SERIAL_H
#define __SERIAL_H

#include <stdio.h>

void Serial_Init(void);
void Serial_SendByte(uint8_t Byte);
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length);
void Serial_SendString(char *String);
void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length);
void Serial_Printf(char *format, ...);

uint8_t Serial_GetRxFlag(void);
uint8_t Serial_GetRxData(void);

#endif
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "HC.h"
#include "Serial.h"

uint32_t Length;
float length;


int main(void)
{
	
	OLED_Init();
	HC_Init();
	Serial_Init();
  OLED_ShowString(1,1,"Length:");
  OLED_ShowString(2,10,"cm");
//	Serial_SendByte(0x41);
//	
//	uint8_t MyArray[] = {0x42, 0x43, 0x44, 0x45};
//	Serial_SendArray(MyArray, 4);
//	
//	Serial_SendString("\r\nNum1=");
//	
//	Serial_SendNumber(111, 3);
//	
//	printf("\r\nNum2=%d", 222);
//	
//	char String[100];
//	sprintf(String, "\r\nNum3=%d", 333);
//	Serial_SendString(String);
//	
//	Serial_Printf("\r\nNum4=%d", 444);
//	Serial_Printf("\r\n");

 
while(1)
	{ 
		length =HC_Get(); 
		Length = length*100; //eg:54.25->5425
		OLED_ShowNum(2,4,Length/1000,1);  // ǧ
		OLED_ShowNum(2,5,Length%1000/100,1); //°Ù
		OLED_ShowString(2,6,".");
		OLED_ShowNum(2,7,Length%100/10,1); //Ê®
		OLED_ShowNum(2,8,Length%10/1,1);  //¸ö
		
		Serial_SendString("The length is:");
		Serial_SendNumber(Length/1000, 1);
		Serial_SendNumber(Length%1000/100, 1);
		Serial_SendString(".");
		Serial_SendNumber(Length%100/10, 1);
		Serial_SendNumber(Length%10/1, 1);
		Serial_Printf("\r\n");
		Delay_ms(500);
		
  }
}

📎测距模块 - 串口调试版本.zip

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专栏目录
超声波模块HC-SR04
08-08
超声波模块HC-SR04
（STM32）HC-SR04程序
05-11
int main(void) { float result=0; delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(115200); //串口初始化为115200 LED_Init(); //LED端口初始化 KEY_Init(); //初始化与按键连接的硬件接口 NVIC_Configuration(); GPIO_Configuration(); TIM_Configuration(); while(1) { result=Sensor_using(); } }
HC-SR04超声波模块传感器
_TFBoy的小茶馆
08-13 1万+
HC-SR04超声波模块传感器 HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。主要技术参数： 1：使用电压：DC5V 2：静态电流：小于2mA 3：电平输出：高5V 4：电平输出：底0V 5：感应角度：不大于15度 6：探测距离：2cm-450cm 7
STM32智能小车--测距模块（舵机+HC_SR04超声波）
最新发布
hjq1015的博客
09-17 780
本篇文章主要是记录小车的部分模块，具体器件的工作和控制原理介绍的不是很全，要了解舵机和HC-SR04工作原理和控制原理，参考下面链接和视频欢迎大家指错，看到了就会修改，希望大家一起共同进步！！！参考链接：舵机的相关原理STM32驱动HC-SR04超声波测距模块测距_哔哩哔哩_bilibili。
超声波传感器 - 从零开始认识各种传感器【第十九期】
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07-30 1471
超声波传感器是一种利用超声波来进行距离测量和目标检测的传感器。它通过发送，超声波脉冲，并测量超声波从传感器发射到目标物体并返回的时间来计算目标物体与传感器之间的距离。
超声波传感器四大检测方法详解
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03-30 4376
随着电子、微电子技术的发展，传感器的发展也是日新月异，人们在生产生活中对传感器的应用较多，类型是越来越多例如：无线传感器、雷达传感器、红外光温度传感器、地磁磁性物体检测传感器、特殊光源传感器：专用于测水的传感器。超声波传感器则属于传感器中应用较多的一类，超声波传感器利用超声波技术的特性，进行传感工作。为此工釆网小编为大家介绍一下超声波传感器的检测方法。 根据被检测对象的体积、材质、以及是否可移动等...
STM32外设系列—HC-SR04（超声波）
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06-27 1万+
本文主要介绍了超声波测距的原理，常用的超声波传感器。并且针对HC-SR04给出了使用思路和程序设计。最后，简单进行了思路拓展。
HC-SR04超声波传感器详解（STM32）
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09-11 2788
HC-SR04超声波传感器是通过发送和接收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离的一种传感器模块。与蝙蝠寻找猎物的回声定位基本原理相同，可以广泛应用于无损测量、水文液位测量、工业场地等领域。以下是超声波传感器的参数：型号HC-SR04工作电压DC 5V工作电流3.3mA工作温度-40~85℃输出方式GPIO探测距离2cm~600cm探测精度3mmHC-SR04超声波传感器详解（STM32）（资料分享见文末）
超声波传感器HC-SR04介绍
IDdaxia的博客
12-18 1万+
接收端：TL074是一种四运算放大器，具有高电压双极晶体管（简称 三极管）的输入放大特性，它可以作为信号放大器，对接收到的超声波信号进行放大，以增强其幅度和信噪比（信噪比 是指一个电子设备中信号和噪声的比值，其计算单位是dB 也就是分贝数来表示，通俗地讲放大器的输出信号的功率于输出的噪声的比值，一般来讲，信噪比越大，输出的信号里面混着的噪声就越小，信号也就越好，声音的质量也就越好，因此一般信噪比用来衡量一个音频器件的好坏，比如：蓝牙耳机，音响）。由此通过发射信号到收到的回响信号时间可以计算得到距离。
超声波传感器HCSR04
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【基于STM32的超声波模块HC-SR04（基本库）】是一个关于嵌入式系统开发的主题，主要涉及STM32微控制器与HC-SR04超声波传感器的集成应用。STM32是一款广泛应用的32位ARM Cortex-M内核微控制器，而HC-SR04则是用于测距...
传感器 HC-SR04 超声波模块
01-06
模块简介 HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-450cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到2mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。 模块参数 使用电压：DC—5V 静态电流：小于2mA 电平输出：高5V 电平输出：低0V 感应角度：不大于15度 探测距离：2cm-450cm 高精度 可达0.2cm 产品应用领域 机器人避障 物体测距 液位检测 公共安防 停车场检测 kay_2017
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01-07
超声波程序，STM32，亲测可用，精度还行
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这是关于超声波传感器在STM32平台上实现的，HC-SR04传感器，欢迎大家下载
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10-06
这是基于STM32的超声波传感器测距小项目的硬件部分代码，采用UART传输，通过蓝牙传输至手机，在手机上使用app可获取数据。该项目的原理与介绍在博客https://blog.csdn.net/qq_36999901/article/details/87554277有...
《STM32单片机+HC-SR04超声波测距传感器+OLED屏幕+蜂鸣器报警+超声波测距数据发送到串口调试助手》源代码
04-29
在本项目中，STM32被用作核心处理器，负责处理来自HC-SR04超声波测距传感器的数据，并通过OLED屏幕显示距离信息，同时与蜂鸣器配合实现报警功能。此外，它还能将测距数据发送到串口调试助手，便于用户实时监控和分析...
STM32F103C8T6HAL库控制超声波传感器HC-SR04代码
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在本项目中，我们将探讨如何使用STM32的HAL库来控制超声波传感器HC-SR04，以实现精确的距离测量功能。 HC-SR04是一款经济实惠且常见的超声波测距传感器，它通过发送和接收超声波脉冲来计算与目标之间的距离。该...
51单片机---超声波测距（HC-SR04）
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超声波测距模块是51单片机项目中比较常见的一个模块，常用于智能小车等需要测量障碍物距离的一个模块。但是其并不是开发板上携带的模块，本节我们学习如何让使用超声波测距，并在LCD1602上进行距离显示；
STM32的超声波传感器HC-SR04的工作模式
05-27
HC-SR04超声波传感器是一种测距传感器，它使用超声波进行测距。其工作原理是：传感器通过发送超声波脉冲，然后接收反射回来的超声波脉冲，通过计算发送和接收的时间间隔，可以计算出测量距离。具体的工作流程如下： 1. 向传感器发送一个至少10微秒的高电平脉冲，触发传感器开始工作； 2. 传感器发送一组40kHz的超声波脉冲； 3. 超声波脉冲被目标物体反射，并被传感器接收，传感器输出一个高电平信号； 4. 通过计算发送和接收的时间差，可以计算出测量距离。 需要注意的是，HC-SR04传感器的最大测量距离为4米，如果超出这个范围，传感器将无法正常工作。此外，传感器需要使用4个引脚进行连接，分别是VCC、GND、Trig和Echo。
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