第五：pwm控制舵机

五、PWM控制舵机

目标：

mcu输出pwm波，控制舵机如下转动：
间隔，转动45度，间隔，转动…一直到180度,间隔,回到0度,如此循环

（注释掉之前工程的代码）

引脚：

PB5：输出pwm信号

知识点：

3.3V供电
//红:VCC
//棕:GND
//橙:信号线
//橙色线接收PWM波,周期20ms,
//高电平时间0.5ms至2.5ms 线性对应角度 0度至180度

步骤：

1、创建文件

在工程目录下边创建pwm.c和pwm.h两个文件,并将其添加到工程中

2、编写代码

pwm.c：

#include "pwm.h"
#include "stm32f10x.h"

void pwm_config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  gpio_pwm_init;  //利用PB5输出PWM波，声明初始化PB5的结构体
	TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_pwm_init;  //声明定时器结构体
	TIM_OCInitTypeDef pwm_out_init;
	
	
	//时能始终
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);  //打开GPIOB的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);   //打开引脚复用时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);  //打开TIM3时钟
	
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);   //使能部分重映射


	
	//配置PB5的结构体
	gpio_pwm_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //复用推挽输出模式
	gpio_pwm_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;    
	gpio_pwm_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

	GPIO_Init(GPIOB,&gpio_pwm_init);  //初始化结构体
	
	
	//配置通用定时器的结构体
	tim_pwm_init.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //分频
	tim_pwm_init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式
	tim_pwm_init.TIM_Period = 199;  //重装值(5次表示0.5ms，)
	tim_pwm_init.TIM_Prescaler = 7199;  //预分频值
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&tim_pwm_init);  //定时器初始化
	
	
//配置pwm输出比较结构体
	pwm_out_init.TIM_OCMode      = TIM_OCMode_PWM1;	//设置输出模式（此处为模式1，比（比较值）小为有效值）	     
	pwm_out_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //指定TIM3比较输出状态（使能）
	pwm_out_init.TIM_OCNPolarity = TIM_OCPolarity_High;	//设置输出极性（High表示有效值为高电平,Low相反）  

	TIM_OC2Init(TIM3,&pwm_out_init);   //初始化输出比较
	
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);   //打开寄存器的预装载功能(能随时改变比较值)

	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);  //使能定时器中断
}

pwm.h

void pwm_config(void);

main.c

#include "stm32f10x.h"  //引入库函数
#include "main.h"
#include "led.h"     //引入LED相关的文件
#include "exti.h"	//加入刚写的外部中断相关文件
#include "usart.h"  //加入串口相关文件
#include "tim.h"
#include "pwm.h"

void delay(uint16_t time)
{
	uint16_t i = 0;
	while(time--)
	{
		i = 8000;
		while(i--);	
	}
}

int  main()
{
	uint16_t pwmval = 0;
	LED_Init();     //初始化LED（PC13引脚）
	//tim_config();
	pwm_config();   //初始化pwm相关配置
	//Exti_Init();	//初始化外部中断1
	//usart_init();   //初始化串口usart1
	

	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);   //让LED上电的时候熄灭
	
	
	//空循环,等待中断
	while(1)	
	{	
		pwmval+=5;
		TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval);		
		if(pwmval >= 25)pwmval = 0;
		if(pwmval == 5)delay(200);  //当pwmval为5，表示舵机角度为0，此时从180度转到0度需要时间
		delay(500);
	} 	
}

3、接线

红接电源正极VCC，棕接GND，橙色接PB5（pwm脉冲）

4、烧录程序

keil编译下载，观察现象