轨道交通信号系统的发展历史

按照信号类型，其主要以下几个阶段：机械信号系统->电气化信号系统->电子信号系统->CBTC与FAO。

1. 机械信号时代

• 最早的轨道交通信号系统始于19世纪，主要依赖于机械信号（如信号臂和信号旗等）来控制列车。机械信号通过视线传递信息，通常由人力操作，信号的种类和信息非常有限，如：

• 1830年，英国开通了世界上第一条公共铁路——利物浦至曼彻斯特铁路，采用了最初代信号系统，使用了横木式带灯光的信号机。这就是历史记载的第一架信号机，按照横木水平旋转的方向来指引火车行进、停止。在此之前，英国还采用了信号旗的方式，即由一个人手持信号旗骑马来引导列车前进。
  1832年，美国铁路在纽卡斯尔－法兰西堂铁路线上使用了一种球形信号。每隔5公里设一立柱，将用白布、黑布包裹的圆球像升旗一样悬挂在 10米高的木柱上。在发车站白球升到柱顶指示列车出发，在接车站白球位于柱顶、中、底分别表示列车通过、进站停车、站外停车；黑球挂于柱顶为注意慢行。
  1841年，英国人格雷格里提出用两块长方形板的位置作为信号显示方式，称为臂板式信号机，安装在伦敦塔车站。臂板水平为停车，臂板下垂45度为通行。夜间使用红白两色灯光，后因白灯与照明灯混淆，又改为绿灯。

• 英国和美国是早期信号系统的先行者，这时的信号系统是以视觉信号为主，通过站内调度员和机械装置对列车进行简单控制，以避免撞车和追尾事故，但对列车密度的控制有限。

2. 电气化信号系统

• 19世纪末到20世纪初，电气化技术被引入到铁路信号系统中，电力信号替代了原先的机械信号。此时出现了自动闭塞系统和区间信号控制，通过轨道电路感应列车位置，从而实现了列车与轨道之间的联系。

• 1870年，美国W·鲁宾逊博士在纽约举办的展览会上展出了开路式轨道电路控制信号机的模型。此后，他又研究成功直流电的闭路式轨道电路，并于1872年取得美国专利。于1873年首先在宾西法尼亚铁路试用，从此诞生了铁路自动信号。在此之前是没有轨道电路的，但随着火车事故率开始飞速增加，人们开始意识到导致火车事故频发的主要因素是不能及时地反映列车空闲与占用轨道的状态。因此，为获取到列车占用钢轨线路状态，轨道电路通过列车与轨道的电气接触来检测列车的存在，从而在信号控制上实现了初步的自动化。
  1894年，英国大西部铁路引入了电气化轨道电路系统，这是世界上最早的大规模应用电气化信号的铁路之一。
  1906年，美国宾夕法尼亚铁路（Pennsylvania Railroad）在费城至纽约的主线上安装了自动闭塞信号系统，使用电气化信号灯来控制列车运行。
  到了1920年代，自动列车控制系统（ATC）在美国部分铁路上投入使用，显著提升了列车运行的安全性和效率。1930年代，英国在一些繁忙线路上使用了自动列车控制（ATC）系统，进一步提高了电气化信号系统的自动化水平。

• 美国和英国在20世纪初广泛应用电气信号系统，提高了列车的运行安全性和密度控制的能力。如果大家对轨道电路感兴趣，可自行去查询轨道电路的发展历史，内容有点多，在这不一一赘述。

3. 电子信号系统

• 随着20世纪中期电子技术的发展，电子信号设备逐渐取代了传统的电气信号设备，系统反应速度更快、精确度更高，开始出现更为复杂的自动列车保护（ATP）和自动列车控制（ATC）系统。

• 1951年，美国宾夕法尼亚铁路（Pennsylvania Railroad）首次测试自动列车保护系统（ATP），在部分线路上引入电子控制技术，以自动调整列车速度并防止超速。
  1962年，芝加哥地铁在“快速交通系统”上率先安装了自动列车控制系统（ATC），由电子信号系统监测列车速度、间隔并自动调节列车操作，是美国城市轨道交通的早期电子控制应用之一。
  1958年，伦敦地铁维多利亚线（Victoria Line）在建设初期就采用了电子信号控制系统，并在全球首次引入自动列车操作系统（ATO），使用电子信号自动调节列车启动、加速、减速和停车，极大地提升了伦敦地铁系统的自动化程度。
  1965年，纽约地铁的IND第8大道线首次采用基于电子的列车控制系统，实现部分线路的自动化控制功能，改善了列车间隔和运行效率。
  1967年，维多利亚线全面投入运营，成为全球首条全自动地铁线路，应用了**自动列车控制（ATC）和自动列车操作（ATO）**系统，由电子信号系统进行列车速度和位置的精确控制，使得该线路的列车间隔可以缩短至1分30秒。
  1971年，美国在东北走廊的铁路干线实施了全程自动列车控制（ATC）系统，特别是在波士顿至华盛顿的线路上，这是美国首个长距离铁路干线上安装的电子信号系统。

4. CBTC与FAO

• CBTC系统的应用始于20世纪90年代，并在21世纪快速推广，特别是在地铁和城市轨道交通系统中，CBTC的应用实现了列车的自动化、实时监控和灵活调度。

• 1983年，巴黎地铁在A线首次试用基于通信的列车控制技术，后来成为CBTC的雏形。这一系统支持更短的列车间隔。
  1988年，巴黎地铁在14号线全面应用CBTC技术，实现了全自动无人驾驶运营（FAO），成为全球率先完全基于CBTC的全自动地铁线路之一。
  1997年,纽约地铁L线开始试点CBTC系统。
  2003年6月，新加坡东北线开通，这是全世界首条全自动驾驶的全地下大运量地铁MRT线路， 也是全世界第一条实现正线、车辆段全自动运行的大运量地铁。
  2007年，北京地铁10号线成为中国首条使用CBTC技术的地铁线路，实现了较高程度的自动化。
  2009年，纽约地铁L线完成CBTC系统全面部署，成为美国首条完全基于CBTC的地铁线路。

• 在2005年之前，FAO技术推广速度比较慢，2005年之后发展速度逐渐加快，并开始在中、高运量地铁广泛应用。主要原因为：CBTC技术发展为FAO发展奠定了良好基础；经过20年验证，FAO的安全性等性能已经得到充分验证；巴黎等城市能力饱和的老地铁需要提升能力和安全水平。并各国繁华城市老地铁线路也渐渐进行FAO改造。